Nonlinear Controller Design for a Quadrotor with Inverted Pendulum

要約

クアッドローターは、作動不良を備えた 6 ドルの自由度 (DoF) システムです。
クアッドローターの上に球状の振り子を追加すると、残りの部分を安定させながら出力の追跡を達成するタスクがさらに複雑になります。
このレポートでは、二次計画法 (CLF-QP) アプローチによるフィードバック線形化と制御リアプノフ関数を利用した、クワローターと振り子を組み合わせた非線形動的システム用のさまざまなタイプのコントローラーを紹介します。
クアローターのみの場合とクアローターと振り子を組み合わせた場合の軌道追跡を実証しました。

要約(オリジナル)

The quadrotor is a $6$ degrees-of-freedom (DoF) system with underactuation. Adding a spherical pendulum on top of a quadrotor further complicates the task of achieving any output tracking while stabilizing the rest. In this report, we present different types of controllers for the nonlinear dynamical system of quadrotor and pendulum combination, utilizing feedback-linearization and control Lyapunov function with quadratic programming (CLF-QP) approaches. We demonstrated trajectory tracking for quadrotor-only case as well as quadrotor-pendulum-combined case.

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