Motion ReTouch: Motion Modification Using Four-Channel Bilateral Control

要約

最近の研究では、自律的なロボット操作における模倣学習の有用性が実証されています。
特に、位置を取得して力情報を取得できる4チャンネルの二国間コントロールを使用した教育は、効果的であることが証明されています。
ただし、一度に高速で複雑なタスクを簡単に実行できるコントロールパフォーマンスはまだ達成されていません。
Motion Retouchと呼ばれるメソッドを提案します。これは、4チャンネルの両側制御を使用して取得したモーションデータを遡及的に変更します。
提案された方法により、位置だけでなく強制情報の変更が可能になります。
これは、多国間制御とモーションコピーシステムの組み合わせによって達成されました。
提案された方法は、実際のロボットを使用した実験で検証され、試験管転送タスクの成功率が改善され、修正力情報の可能性が示されました。

要約(オリジナル)

Recent research has demonstrated the usefulness of imitation learning in autonomous robot operation. In particular, teaching using four-channel bilateral control, which can obtain position and force information, has been proven effective. However, control performance that can easily execute high-speed, complex tasks in one go has not yet been achieved. We propose a method called Motion ReTouch, which retroactively modifies motion data obtained using four-channel bilateral control. The proposed method enables modification of not only position but also force information. This was achieved by the combination of multilateral control and motion-copying system. The proposed method was verified in experiments with a real robot, and the success rate of the test tube transfer task was improved, demonstrating the possibility of modification force information.

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