要約
自動運転車は、交通システムに安全性と効率性を提供する需要に応じて急速に開発されています。
自動運転車はオープンソースのオペレーティング システムおよびコンピューティング システムに基づいて設計されているため、Ubuntu、Autoware、ロボット オペレーティング システム (ROS) で構成されるオペレーティング プラットフォームの構築を目的としたリソースが多数あります。
しかし、Autoware プラットフォームと自動運転システム搭載車両 (クライスラー パシフィカなど) にインストールされている Ubuntu オペレーティング システムとの間に互換性がないため、研究者がトラブルシューティングを実行するのに役立つ明確なガイドラインは存在しません。
この論文では、互換性のない問題を解決するためのトラブルシューティング プロセスから学んだ教訓に基づいて、Autoware プラットフォームを自動運転車のインターフェイスに統合する概要を示します。
トラブルシューティング プロセスは、自動運転システム搭載車両にインストールされている Ubuntu 20.04、Autoware.AI、および ROS Noetic ソフトウェアの非互換性と統合の問題の解決に基づいて説明されています。
具体的には、このペーパーでは、一般的な非互換性の問題と、Python の互換性、Compute Unified Device Architecture (CUDA) のインストール、Autoware のインストール、および Autoware.AI でのシミュレーションに関連するコード解決プロトコルに焦点を当てています。
この論文の目的は、自動運転車の動作干渉における非互換性の問題に対処する方法を紹介する、明確かつ詳細を重視したプレゼンテーションを提供することです。
この論文で紹介されている教訓と経験は、同様の問題に遭遇した研究者にとって役立ち、トラブルシューティング活動を実行したり、Ubuntu、Autoware、および ROS オペレーティング システムで ADS 関連プロジェクトを実装したりすることでフォローアップできます。
要約(オリジナル)
Autonomous vehicles have been rapidly developed as demand that provides safety and efficiency in transportation systems. As autonomous vehicles are designed based on open-source operating and computing systems, there are numerous resources aimed at building an operating platform composed of Ubuntu, Autoware, and Robot Operating System (ROS). However, no explicit guidelines exist to help scholars perform trouble-shooting due to incompatibility between the Autoware platform and Ubuntu operating systems installed in autonomous driving systems-equipped vehicles (i.e., Chrysler Pacifica). The paper presents an overview of integrating the Autoware platform into the autonomous vehicle’s interface based on lessons learned from trouble-shooting processes for resolving incompatible issues. The trouble-shooting processes are presented based on resolving the incompatibility and integration issues of Ubuntu 20.04, Autoware.AI, and ROS Noetic software installed in an autonomous driving systems-equipped vehicle. Specifically, the paper focused on common incompatibility issues and code-solving protocols involving Python compatibility, Compute Unified Device Architecture (CUDA) installation, Autoware installation, and simulation in Autoware.AI. The objective of the paper is to provide an explicit and detail-oriented presentation to showcase how to address incompatibility issues among an autonomous vehicle’s operating interference. The lessons and experience presented in the paper will be useful for researchers who encountered similar issues and could follow up by performing trouble-shooting activities and implementing ADS-related projects in the Ubuntu, Autoware, and ROS operating systems.
arxiv情報
| 著者 | Dada Zhang,Md Ruman Islam,Pei-Chi Huang,Chun-Hsing Ho |
| 発行日 | 2024-10-09 02:35:50+00:00 |
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