One Stack to Rule them All: To Drive Automated Vehicles, and Reach for the 4th level

要約

ほとんどの自動運転機能は、特定のタスクや車両向けに設計されている。ほとんどの場合、基本的なアーキテクチャは性能を高めるために特定のアルゴリズムに固定されている。そのため、新しいモジュールやアルゴリズムを簡単に導入することはできない。本稿では、スケーラビリティと適応性の両方を兼ね備えた自動運転スタックを紹介する。モジュール設計により、我々のスタックは、新規かつ最先端の研究アプローチの迅速な統合とテストを可能にする。さらに、改良型EasyMile EZ10シャトルやさまざまな乗用車など、さまざまなテスト車両に柔軟に対応することができる。これらの車両は、センサーのセットアップ、制御システム、最高速度、操舵角の制限など、さまざまな点で異なっています。最後に、我々のスタックは、都市部での旅客輸送を含む実環境で展開されます。私たちのスタックには、ローカライゼーション、知覚、プランニング、コントローラー、追加の安全モジュールなど、自律走行車の操作に必要なすべてのコンポーネントが含まれています。我々のスタックは、テストエリア自律走行バーデン＝ヴュルテンベルク州を含む複数のテストサイトで、実世界の交通で開発、テスト、評価されている。

要約(オリジナル)

Most automated driving functions are designed for a specific task or vehicle. Most often, the underlying architecture is fixed to specific algorithms to increase performance. Therefore, it is not possible to deploy new modules and algorithms easily. In this paper, we present our automated driving stack which combines both scalability and adaptability. Due to the modular design, our stack allows for a fast integration and testing of novel and state-of-the-art research approaches. Furthermore, it is flexible to be used for our different testing vehicles, including modified EasyMile EZ10 shuttles and different passenger cars. These vehicles differ in multiple ways, e.g. sensor setups, control systems, maximum speed, or steering angle limitations. Finally, our stack is deployed in real world environments, including passenger transport in urban areas. Our stack includes all components needed for operating an autonomous vehicle, including localization, perception, planning, controller, and additional safety modules. Our stack is developed, tested, and evaluated in real world traffic in multiple test sites, including the Test Area Autonomous Driving Baden-W\’urttemberg.

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