要約
このペーパーでは、b-it-bots RoboCup@Work チームと、KUKA youBot ロボットの現在のハードウェアおよび機能アーキテクチャについて説明します。
基盤となるソフトウェア フレームワークと、信頼性が高く正確なナビゲーション、柔軟な操作、堅牢なオブジェクト認識、タスク計画などの機能を含む、産業環境での動作に必要な開発された機能について説明します。
新しい開発には、垂直オブジェクトを把握するアプローチ、ワークステーション上の空きスペースを考慮したオブジェクトの配置、およびコードを ROS2 に移植するプロセスが含まれます。
要約(オリジナル)
This paper presents the b-it-bots RoboCup@Work team and its current hardware and functional architecture for the KUKA youBot robot. We describe the underlying software framework and the developed capabilities required for operating in industrial environments including features such as reliable and precise navigation, flexible manipulation, robust object recognition and task planning. New developments include an approach to grasp vertical objects, placement of objects by considering the empty space on a workstation, and the process of porting our code to ROS2.
arxiv情報
| 著者 | Kevin Patel,Vamsi Kalagaturu,Vivek Mannava,Ravisankar Selvaraju,Shubham Shinde,Dharmin Bakaraniya,Deebul Nair,Mohammad Wasil,Santosh Thoduka,Iman Awaad,Sven Schneider,Nico Hochgeschwender,Paul G. Plöger |
| 発行日 | 2023-12-29 15:18:14+00:00 |
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