要約
せん断力と垂直力を区別できるソフトセンサーは、人との安全かつ効果的な物理的相互作用に望ましい微細な制御を機械に提供するのに役立つ可能性があります。
静電容量センサーはこの目的のために作られており、パターン化されたエラストマーで構成され、皮膚自体と同じようにセンサーが変形したり座屈したりできる固定支柱とスライド支柱の両方が含まれています。
センサーは、同時に加えられる圧力とせん断を区別します。
さらに、指の近接は 1 kPa の圧力およびせん断感度、50 $\μ$m の変位分解能で最大 15 mm まで検出可能です。
操作は、カップを保持する単純なグリッパーでデモンストレーションされます。
機能の組み合わせと簡単な製造方法により、このセンサーはヒューマノイド ロボット工学アプリケーションのセンシング スキンとして実装の候補となります。
要約(オリジナル)
Soft sensors that can discriminate shear and normal force could help provide machines the fine control desirable for safe and effective physical interactions with people. A capacitive sensor is made for this purpose, composed of patterned elastomer and containing both fixed and sliding pillars that allow the sensor to deform and buckle, much like skin itself. The sensor differentiates between simultaneously applied pressure and shear. In addition, finger proximity is detectable up to 15 mm, with a pressure and shear sensitivity of 1 kPa and a displacement resolution of 50 $\mu$m. The operation is demonstrated on a simple gripper holding a cup. The combination of features and the straightforward fabrication method make this sensor a candidate for implementation as a sensing skin for humanoid robotics applications.
arxiv情報
| 著者 | Mirza S. Sarwar,Ryusuke Ishizaki,Kieran Morton,Claire Preston,Tan Nguyen,Xu Fan,Bertille Dupont,Leanna Hogarth,Takahide Yoshiike,Shahriar Mirabbasi,John D. W. Madden |
| 発行日 | 2023-07-06 00:32:42+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google