要約
セーフティクリティカルな環境における複雑な協調タスクに取り組むことは、特に部分的な観測可能性の条件下において、マルチエージェントシステムにとって大きな課題となる。我々は、エージェントが2つの移動するターゲット間の通信経路を維持することを学習しなければならない、動的なネットワーク橋渡しタスクに焦点を当てる。このタスクでは、エージェントは移動する2つのターゲット間の通信経路を維持することを学習しなければならない。訓練中および展開中の安全性を確保するために、局所的なセットポイントの更新を通じて衝突回避を強制する制御理論的な安全フィルタを統合する。我々は、マルチエージェント強化学習による安全情報付きメッセージパッシングを開発・評価し、安全フィルタの活性化をエッジレベルの特徴としてエンコードすることで、協調性が向上することを示す。この結果は、分散マルチエージェントタスクにおいて、局所的安全性強制と分散学習を効果的に組み合わせることができることを示唆している。
要約(オリジナル)
Addressing complex cooperative tasks in safety-critical environments poses significant challenges for multi-agent systems, especially under conditions of partial observability. We focus on a dynamic network bridging task, where agents must learn to maintain a communication path between two moving targets. To ensure safety during training and deployment, we integrate a control-theoretic safety filter that enforces collision avoidance through local setpoint updates. We develop and evaluate multi-agent reinforcement learning safety-informed message passing, showing that encoding safety filter activations as edge-level features improves coordination. The results suggest that local safety enforcement and decentralized learning can be effectively combined in distributed multi-agent tasks.
arxiv情報
著者 | Raffaele Galliera,Konstantinos Mitsopoulos,Niranjan Suri,Raffaele Romagnoli |
発行日 | 2025-04-03 17:25:41+00:00 |
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