要約
レーン検出は、高度なドライバー支援システム(ADA)の重要なコンポーネントです。
既存のレーン検出アルゴリズムは、一般に、好ましい気象条件の下でうまく機能します。
しかし、彼らのパフォーマンスは、霧などの不利な条件で大幅に低下し、交通事故のリスクが高まります。
この課題は、霧の環境向けに設計された特殊なデータセットと方法がないことによって悪化します。
これに対処するために、実際の霧のようなシナリオでキャプチャされたFoggylaneデータセットを導入し、既存の人気レーン検出データセットから2つの追加データセット、FoggyculaneとFoggytusimpleを合成します。
さらに、レーン検出のための堅牢な霧強化ネットワークを提案します。グローバルな特徴融合モジュール(GFFM)を組み込んで、霧の画像のグローバルな関係をキャプチャし、カーネル特徴融合モジュール(KFFM)をレーンインスタンスの構造的および位置的関係をモデル化し、ローエッジ強化モジュール(LEEM)をモデル化します。
包括的な実験は、私たちの方法が最先端のパフォーマンスを達成し、F1スコアのFoggylane、Foggyculaneで79.85、Foggytusimpleで96.95であることを示しています。
さらに、Tensortの加速により、この方法はNvidia Jetson AGX Orinで38.4 fpsの処理速度に達し、霧の環境でのリアルタイム機能と堅牢性を確認します。
要約(オリジナル)
Lane detection is a critical component of Advanced Driver Assistance Systems (ADAS). Existing lane detection algorithms generally perform well under favorable weather conditions. However, their performance degrades significantly in adverse conditions, such as fog, which increases the risk of traffic accidents. This challenge is compounded by the lack of specialized datasets and methods designed for foggy environments. To address this, we introduce the FoggyLane dataset, captured in real-world foggy scenarios, and synthesize two additional datasets, FoggyCULane and FoggyTusimple, from existing popular lane detection datasets. Furthermore, we propose a robust Fog-Enhanced Network for lane detection, incorporating a Global Feature Fusion Module (GFFM) to capture global relationships in foggy images, a Kernel Feature Fusion Module (KFFM) to model the structural and positional relationships of lane instances, and a Low-level Edge Enhanced Module (LEEM) to address missing edge details in foggy conditions. Comprehensive experiments demonstrate that our method achieves state-of-the-art performance, with F1-scores of 95.04 on FoggyLane, 79.85 on FoggyCULane, and 96.95 on FoggyTusimple. Additionally, with TensorRT acceleration, the method reaches a processing speed of 38.4 FPS on the NVIDIA Jetson AGX Orin, confirming its real-time capabilities and robustness in foggy environments.
arxiv情報
著者 |
Ronghui Zhang,Yuhang Ma,Tengfei Li,Ziyu Lin,Yueying Wu,Junzhou Chen,Lin Zhang,Jia Hu,Tony Z. Qiu,Konghui Guo |
発行日 |
2025-04-08 15:13:01+00:00 |
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