要約
このペーパーでは、モデル予測パス積分 (MPPI) フレームワーク内の目標指向のガイダンスを強化することを目的とした新しい軌道最適化手法である、双方向クラスター MPPI (BiC-MPPI) アルゴリズムを紹介します。
BiC-MPPI には、双方向ダイナミクス近似と新しいガイド コスト メカニズムが組み込まれており、軌道計画と目標到達パフォーマンスの両方が向上します。
前方ロールアウトと後方ロールアウトを活用することで、双方向アプローチにより初期状態と最終状態の間の効果的な軌道接続が保証され、ガイド コストは動的に実行可能なパスの発見に役立ちます。
実験結果は、BiC-MPPI が 2D 環境と 3D 環境の両方で既存の MPPI バリアントよりも優れたパフォーマンスを示し、自律航行用に修正された BARN データセットでの 900 回のシミュレーション全体で、より高い成功率と競争力のある計算時間を達成することを示しています。
GitHub: https://github.com/i-ASL/BiC-MPPI
要約(オリジナル)
This paper introduces the Bidirectional Clustered MPPI (BiC-MPPI) algorithm, a novel trajectory optimization method aimed at enhancing goal-directed guidance within the Model Predictive Path Integral (MPPI) framework. BiC-MPPI incorporates bidirectional dynamics approximations and a new guide cost mechanism, improving both trajectory planning and goal-reaching performance. By leveraging forward and backward rollouts, the bidirectional approach ensures effective trajectory connections between initial and terminal states, while the guide cost helps discover dynamically feasible paths. Experimental results demonstrate that BiC-MPPI outperforms existing MPPI variants in both 2D and 3D environments, achieving higher success rates and competitive computation times across 900 simulations on a modified BARN dataset for autonomous navigation. GitHub: https://github.com/i-ASL/BiC-MPPI
arxiv情報
著者 | Minchan Jung,Kwangki Kim |
発行日 | 2024-10-09 02:36:35+00:00 |
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