Integral Forms in Matrix Lie Groups

要約

マトリックスの嘘グループは、ロボット工学、コンピュータービジョン、グラフィックスなどのフィールドでの動きを記述するための言語を提供します。
これらのツールを使用する場合、無限のシリーズの表現をよりコンパクトな有限シリーズ(例えば、オイラーロッドリケ式)に変えることに直面することがよくありますが、これは時々面倒です。
この論文では、コンパクトな分析結果を計算するためのより合理化された経路を提供するマトリックスLieグループ式のいくつかの有用な積分形態を特定します。
さらに、これらの表現の多くが相互に関連していることを示すこれらの積分形式のいくつかの再帰構造を提示します。
私たちのアプローチの鍵は、プロセスのかなり早い段階で嘘代数に最小限の多項式を適用して、派生全体を通して表現をコンパクトに保つ​​ことができることです。
シリーズアプローチでは、最小限の多項式が最後に適用されるため、結果の一般的な分析式を認識するのが難しくなります。
私たちの積分方法は、文献からいくつかのシリーズ由来の結果を再現できることを示しています。

要約(オリジナル)

Matrix Lie groups provide a language for describing motion in such fields as robotics, computer vision, and graphics. When using these tools, we are often faced with turning infinite-series expressions into more compact finite series (e.g., the Euler-Rodriques formula), which can sometimes be onerous. In this paper, we identify some useful integral forms in matrix Lie group expressions that offer a more streamlined pathway for computing compact analytic results. Moreover, we present some recursive structures in these integral forms that show many of these expressions are interrelated. Key to our approach is that we are able to apply the minimal polynomial for a Lie algebra quite early in the process to keep expressions compact throughout the derivations. With the series approach, the minimal polynomial is usually applied at the end, making it hard to recognize common analytic expressions in the result. We show that our integral method can reproduce several series-derived results from the literature.

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著者 Timothy D Barfoot
発行日 2025-03-04 17:47:27+00:00
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MuBlE: MuJoCo and Blender simulation Environment and Benchmark for Task Planning in Robot Manipulation

要約

現在の具体化された推論エージェントは、必要な情報を取得するために世界と物理的に相互作用する必要がある長年のタスクを計画するのに苦労しています(たとえば、「最も軽いものから最も軽いものまでのオブジェクトを並べ替える」)。
このようなエージェントの機能の改善は、関連するトレーニング環境の可用性に大きく依存しています。
このようなシステムの開発を促進するために、Mujoco Physics Engineと高品質のレンダラーブレンダーを使用する新しいシミュレーション環境(ロボスウイトの上に構築された)を導入して、シーンの物理的状態にも正確な現実的な視覚観測を提供します。
これは、正確な物理学モデリングを維持する長老ロボット操作タスクに焦点を当てた最初のシミュレーターです。
Mubleは、トレーニング用のミトリモーダルデータを生成し、視覚 – アクションループ、および制御 – 物理ループの2つのレベルでの環境相互作用を通じて、閉ループメソッドの設計を可能にします。
シミュレーターとともに、Shop-VRB2を提案します。Shop-VRB2は、同時視覚的および物理的な測定値を必要とする10クラスのマルチステップ推論シナリオで構成される新しいベンチマークです。

要約(オリジナル)

Current embodied reasoning agents struggle to plan for long-horizon tasks that require to physically interact with the world to obtain the necessary information (e.g. ‘sort the objects from lightest to heaviest’). The improvement of the capabilities of such an agent is highly dependent on the availability of relevant training environments. In order to facilitate the development of such systems, we introduce a novel simulation environment (built on top of robosuite) that makes use of the MuJoCo physics engine and high-quality renderer Blender to provide realistic visual observations that are also accurate to the physical state of the scene. It is the first simulator focusing on long-horizon robot manipulation tasks preserving accurate physics modeling. MuBlE can generate mutlimodal data for training and enable design of closed-loop methods through environment interaction on two levels: visual – action loop, and control – physics loop. Together with the simulator, we propose SHOP-VRB2, a new benchmark composed of 10 classes of multi-step reasoning scenarios that require simultaneous visual and physical measurements.

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著者 Michal Nazarczuk,Karla Stepanova,Jan Kristof Behrens,Matej Hoffmann,Krystian Mikolajczyk
発行日 2025-03-04 17:57:35+00:00
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Psycho Gundam: Electroencephalography based real-time robotic control system with deep learning

要約

NewTypeパイロット向けのユニバーサルセンチュリー(U.C.)シリーズモバイルスーツで主に使用される洗練されたシステムであるPsycho Frameは、精神エネルギーの潜在的潜在能力を活用するための不可欠なコンポーネントとして進化しました。
パイロットの精神を増幅し、共鳴する能力により、リアルタイムの精神的制御が可能になり、心磁性フィールドや感覚ベースの武器などのユニークなアプリケーションが作成されます。
このペーパーでは、サイコフレームに触発された新しいロボット制御システムの開発を紹介し、脳波(EEG)とロボットシステムのリアルタイム制御のための深い学習を組み合わせています。
EEGを介して脳波データをキャプチャして解釈することにより、システムは人間の認知コマンドをロボットアクションに拡張し、PSYCOフレームのニュータイプパイロットの精神能力との統合と同じように、思考と機械のシームレスな同期を反映しています。
この研究は、現代のAI技術が人間のマシン相互作用の限界を拡大し、潜在的に従来の入力方法を超越し、複雑なロボットシステムのより深く、より直感的な制御を可能にする方法を示しています。

要約(オリジナル)

The Psycho Frame, a sophisticated system primarily used in Universal Century (U.C.) series mobile suits for NEWTYPE pilots, has evolved as an integral component in harnessing the latent potential of mental energy. Its ability to amplify and resonate with the pilot’s psyche enables real-time mental control, creating unique applications such as psychomagnetic fields and sensory-based weaponry. This paper presents the development of a novel robotic control system inspired by the Psycho Frame, combining electroencephalography (EEG) and deep learning for real-time control of robotic systems. By capturing and interpreting brainwave data through EEG, the system extends human cognitive commands to robotic actions, reflecting the seamless synchronization of thought and machine, much like the Psyco Frame’s integration with a Newtype pilot’s mental faculties. This research demonstrates how modern AI techniques can expand the limits of human-machine interaction, potentially transcending traditional input methods and enabling a deeper, more intuitive control of complex robotic systems.

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著者 Chi-Sheng Chen,Wei-Sheng Wang
発行日 2025-03-04 18:34:50+00:00
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RedChronos: A Large Language Model-Based Log Analysis System for Insider Threat Detection in Enterprises

要約

内部の脅威検出は、膨大な量のログ内で潜在的またはすでに発生している悪意のある脅威を特定することにより、組織または企業内のセキュリティの脅威に対処することを目的としています。
組織または企業には、これらのログのレビューを担当する専用の担当者がいますが、すべてのログを完全に手動で調べることは不可能です。
膨大な数のログに応じて、大規模な言語モデルベースのログ分析システムであるRedChronosと呼ばれるシステムを提案します。
このシステムには、クエリ認識の加重投票とLLM駆動型変異を備えたセマンティック拡張ベースの遺伝的アルゴリズムを採用することにより、以前の研究よりも革新的な改善が組み込まれています。
パブリックデータセットCERT 4.2および5.2では、RedChronosは、精度、精度、および検出率の観点から既存のアプローチを上回るか、一致させます。
さらに、レッドクロノスは、Xiaohongshu Socでセキュリティログレビューへの手動介入の必要性を90 \%減少させます。
したがって、当社のRedchronosシステムは、内部脅威検出(IDT)タスクの処理において並外れたパフォーマンスを示し、これらの課題に革新的なソリューションを提供します。
将来の研究は、IDTタスクでのシステムのパフォーマンスを引き続き強化すると同時に、内部リスクイベントへの応答時間を短縮できると考えています。

要約(オリジナル)

Internal threat detection aims to address security threats within organizations or enterprises by identifying potential or already occurring malicious threats within vast amounts of logs. Although organizations or enterprises have dedicated personnel responsible for reviewing these logs, it is impossible to manually examine all logs entirely. In response to the vast number of logs, we propose a system called RedChronos, which is a Large Language Model-Based Log Analysis System. This system incorporates innovative improvements over previous research by employing Query-Aware Weighted Voting and a Semantic Expansion-based Genetic Algorithm with LLM-driven Mutations. On the public datasets CERT 4.2 and 5.2, RedChronos outperforms or matches existing approaches in terms of accuracy, precision, and detection rate. Moreover, RedChronos reduces the need for manual intervention in security log reviews by 90\% in the Xiaohongshu SOC. Therefore, our RedChronos system demonstrates exceptional performance in handling Internal Threat Detection (IDT) tasks, providing innovative solutions for these challenges. We believe that future research can continue to enhance the system’s performance in IDT tasks while also reducing the response time to internal risk events.

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著者 Chenyu Li,Zhengjia Zhu,Jiyan He,Xiu Zhang
発行日 2025-03-04 15:18:40+00:00
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Regression and Forecasting of U.S. Stock Returns Based on LSTM

要約

このペーパーでは、ファマフランスの3因子モデル、カーハート4因子モデル、およびファマフランス5因子モデルに基づいて、米国株式市場に基づいて、米国株式市場におけるマンフ、ハイテック、およびその他の3つの株式セクターの投資収益を分析します。
市場。
市場の3つのセクター向けのフランスの5因子モデル。
また、LSTMモデルは、在庫リターンに影響する追加の要因を調査するために使用されます。
経験的結果は、Fama-French 5要素モデルが調査中の市場の3つのセグメントに対してより良い妥当性を持ち、LSTMモデルは特定の産業のリターンに影響を与える要因を把握する能力を持ち、関連産業の株式収益をより良く回帰および予測できることを示しています。
キーワード – ファマフランスモデル。
カーハートモデル。
因子モデル;
LSTMモデル。

要約(オリジナル)

This paper analyses the investment returns of three stock sectors, Manuf, Hitec, and Other, in the U.S. stock market, based on the Fama-French three-factor model, the Carhart four-factor model, and the Fama-French five-factor model, in order to test the validity of the Fama-French three-factor model, the Carhart four-factor model, and the Fama-French five-factor model for the three sectors of the market. French five-factor model for the three sectors of the market. Also, the LSTM model is used to explore the additional factors affecting stock returns. The empirical results show that the Fama-French five-factor model has better validity for the three segments of the market under study, and the LSTM model has the ability to capture the factors affecting the returns of certain industries, and can better regress and predict the stock returns of the relevant industries. Keywords- Fama-French model; Carhart model; Factor model; LSTM model.

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著者 Shicheng Zhou,Zizhou Zhang,Rong Zhang,Yuchen Yin,Chia Hong Chang,Qinyan Shen
発行日 2025-03-04 15:25:14+00:00
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S4D-Bio Audio Monitoring of Bone Cement Disintegration in Pulsating Fluid Jet Surgery under Laboratory Conditions

要約

この研究では、骨液ジェットが骨液ジェットを正確に正確で、侵襲的で冷たい技術として調査し、骨セメント除去のための技術を調査しています。
脈動する液体ジェットデバイスを利用して、臨床状態を模倣するように設計されたサンプルから骨セメントを除去します。
長いノズルの有効性は、最小限の侵襲的手順を可能にするためにテストされました。
State Space Model(SSM)S4D-Bioによって補完されたオーディオ信号監視は、流体ジェットパラメーターを動的に最適化するために採用され、スプラッシングによる視界閉塞などの課題に対処しました。
実験の中で、さまざまなプロセスパラメーターとその同等のオーディオ信号を材料侵食と相関させる包括的なデータセットを生成します。
SSMを使用すると、予測侵食プロセスを正確に制御し、98.93 \%の精度を達成します。
この研究は、一方で、高度なオーディオ監視技術と組み合わせた脈動する流体ジェットデバイスが、正確な骨セメント除去のための非常に効果的なツールであることを実証しています。
一方、この研究は、生物医学的手術技術におけるSSMの最初の応用を提示し、アプリケーションの大きな進歩を示しています。
この研究では、手術技術として脈動する液体ジェットと組み合わせた機械学習を統合することにより、生物医学工学を大幅に向上させ、整形外科用途での骨セメント除去のための新規、低侵襲、コールド、適応アプローチを提供します。

要約(オリジナル)

This study investigates a pulsating fluid jet as a novel precise, minimally invasive and cold technique for bone cement removal. We utilize the pulsating fluid jet device to remove bone cement from samples designed to mimic clinical conditions. The effectiveness of long nozzles was tested to enable minimally invasive procedures. Audio signal monitoring, complemented by the State Space Model (SSM) S4D-Bio, was employed to optimize the fluid jet parameters dynamically, addressing challenges like visibility obstruction from splashing. Within our experiments, we generate a comprehensive dataset correlating various process parameters and their equivalent audio signals to material erosion. The use of SSMs yields precise control over the predictive erosion process, achieving 98.93 \% accuracy. The study demonstrates on the one hand, that the pulsating fluid jet device, coupled with advanced audio monitoring techniques, is a highly effective tool for precise bone cement removal. On the other hand, this study presents the first application of SSMs in biomedical surgery technology, marking a significant advancement in the application. This research significantly advances biomedical engineering by integrating machine learning combined with pulsating fluid jet as surgical technology, offering a novel, minimally invasive, cold and adaptive approach for bone cement removal in orthopedic applications.

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著者 Melanie Schaller,Sergej Hloch,Akash Nag,Dagmar Klichova,Nick Janssen,Frank Pude,Michal Zelenak,Bodo Rosenhahn
発行日 2025-03-04 15:30:36+00:00
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Learning Mixtures of Gaussians Using Diffusion Models

要約

$ k $ gausianiansの混合物を学習するための新しいアルゴリズム($ \ mathbb {r}^n $のID共分散{r}^n $)をテレビエラー$ \ varepsilon $で、
($ o(n^{\ text {poly \、log} \ left(\ frac {n+k} {\ varepsilon} \ right)})$)$とサンプルの複雑さ、最小重量の仮定の下で。
私たちの結果は、一定の半径の$ k $ボールの結合で混合分布がサポートされるガウスの連続混合物にまで及びます。
特に、これは、低次元のマニホールド上の分布のガウス畳み込みの場合、またはより一般的には小さなカバー数のセットに適用されます。
以前のアプローチとは異なり、そのほとんどは本質的に代数的であるため、私たちのアプローチは分析的であり、拡散モデルのフレームワークに依存しています。
拡散モデルは、生成モデリングの最新のパラダイムであり、通常、純粋なノイズ分布を変換するプロセスに沿ってスコア関数(勾配ログ-PDF)を学習することに依存しています。
画像生成などのタスクでの見事なパフォーマンスにもかかわらず、分布の非自明の家族を効率的に学習できるというエンドツーエンドの理論的保証はほとんどありません。
私たちは最初のそのような保証のいくつかを与えます。
ガウス混合物のスコア関数の高次ガウスノイズ感受性境界を導き出して、ピースワイズ多項式回帰を使用して誘導的に学習できることを示し、拡散モデルの既知の収束結果と既知の収束結果を組み合わせます。

要約(オリジナル)

We give a new algorithm for learning mixtures of $k$ Gaussians (with identity covariance in $\mathbb{R}^n$) to TV error $\varepsilon$, with quasi-polynomial ($O(n^{\text{poly\,log}\left(\frac{n+k}{\varepsilon}\right)})$) time and sample complexity, under a minimum weight assumption. Our results extend to continuous mixtures of Gaussians where the mixing distribution is supported on a union of $k$ balls of constant radius. In particular, this applies to the case of Gaussian convolutions of distributions on low-dimensional manifolds, or more generally sets with small covering number, for which no sub-exponential algorithm was previously known. Unlike previous approaches, most of which are algebraic in nature, our approach is analytic and relies on the framework of diffusion models. Diffusion models are a modern paradigm for generative modeling, which typically rely on learning the score function (gradient log-pdf) along a process transforming a pure noise distribution, in our case a Gaussian, to the data distribution. Despite their dazzling performance in tasks such as image generation, there are few end-to-end theoretical guarantees that they can efficiently learn nontrivial families of distributions; we give some of the first such guarantees. We proceed by deriving higher-order Gaussian noise sensitivity bounds for the score functions for a Gaussian mixture to show that that they can be inductively learned using piecewise polynomial regression (up to poly-logarithmic degree), and combine this with known convergence results for diffusion models.

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著者 Khashayar Gatmiry,Jonathan Kelner,Holden Lee
発行日 2025-03-04 15:36:34+00:00
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Generating Graphs via Spectral Diffusion

要約

この論文では、1)グラフラプラシアンマトリックスのスペクトル分解と2)拡散プロセスに基づいた新しいグラフ生成モデルであるGGSDを紹介します。
具体的には、除去モデルを使用して、ラプラシアンと隣接マトリックスのグラフを再構築できる固有ベクトルと固有値をサンプリングすることを提案します。
ラプラシアンスペクトルを使用すると、グラフの構造特性を自然にキャプチャし、ノード空間で直接動作しながら、他の拡散ベースの方法の適用性を制限する二次複雑さのボトルネックを避けることができます。
これは、スペクトルを切り捨てることによって達成されます。スペクトルは、実験で示すように、より高速でありながら正確な生成プロセスをもたらし、ノードの数で新規トランスベースのアーキテクチャを線形に設計することによって達成されます。
順列不変モデルは、各ノードの固有ベクトルに連結することにより、ノード機能を処理することもできます。
合成グラフと現実世界の両方のグラフでの広範な一連の実験は、最先端の代替案に対するモデルの強みを示しています。

要約(オリジナル)

In this paper, we present GGSD, a novel graph generative model based on 1) the spectral decomposition of the graph Laplacian matrix and 2) a diffusion process. Specifically, we propose to use a denoising model to sample eigenvectors and eigenvalues from which we can reconstruct the graph Laplacian and adjacency matrix. Using the Laplacian spectrum allows us to naturally capture the structural characteristics of the graph and work directly in the node space while avoiding the quadratic complexity bottleneck that limits the applicability of other diffusion-based methods. This, in turn, is accomplished by truncating the spectrum, which, as we show in our experiments, results in a faster yet accurate generative process, and by designing a novel transformer-based architecture linear in the number of nodes. Our permutation invariant model can also handle node features by concatenating them to the eigenvectors of each node. An extensive set of experiments on both synthetic and real-world graphs demonstrates the strengths of our model against state-of-the-art alternatives.

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著者 Giorgia Minello,Alessandro Bicciato,Luca Rossi,Andrea Torsello,Luca Cosmo
発行日 2025-03-04 15:44:58+00:00
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Clustered KL-barycenter design for policy evaluation

要約

確率論的盗賊モデルのコンテキストでは、この記事では、複数のターゲットポリシーの重要性サンプリング評価のためにサンプル効率の高い行動ポリシーを設計する方法を検討します。
重要性サンプリング理論から、サンプル効率は、ターゲットと重要性サンプリング分布の間のKLの発散に非常に敏感であることが十分に確立されています。
最初に、ターゲットポリシーのKL溶解ターとして定義された単一の動作ポリシーを分析します。
次に、ターゲットポリシーを小さなKL発散のあるグループにクラスタリングし、各クラスターを行動ポリシーとして独自のKL溶解ターを割り当てることにより、このアプローチを改善します。
このクラスター化されたKLベースのポリシー評価(CKL-PE)アルゴリズムは、最適なポリシー選択に関する新しい視点を提供します。
方法のサンプルの複雑さの上限を証明し、数値検証でその有効性を示します。

要約(オリジナル)

In the context of stochastic bandit models, this article examines how to design sample-efficient behavior policies for the importance sampling evaluation of multiple target policies. From importance sampling theory, it is well established that sample efficiency is highly sensitive to the KL divergence between the target and importance sampling distributions. We first analyze a single behavior policy defined as the KL-barycenter of the target policies. Then, we refine this approach by clustering the target policies into groups with small KL divergences and assigning each cluster its own KL-barycenter as a behavior policy. This clustered KL-based policy evaluation (CKL-PE) algorithm provides a novel perspective on optimal policy selection. We prove upper bounds on the sample complexity of our method and demonstrate its effectiveness with numerical validation.

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著者 Simon Weissmann,Till Freihaut,Claire Vernade,Giorgia Ramponi,Leif Döring
発行日 2025-03-04 15:55:55+00:00
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CVKAN: Complex-Valued Kolmogorov-Arnold Networks

要約

この作業では、複雑な価値のあるKANであるCVKANを提案し、KANの本質的な解釈可能性と複雑な価値ニューラルネットワーク(CVNNS)の利点に参加します。
KANと必要な関連メカニズムを複雑なドメインに転送する方法を示します。
CVKANが期待を満たしていることを確認するために、象徴的な複雑な関数フィッティングと物理的に意味のある式、およびKnot理論からのより現実的なデータセットで実験を実施します。
提案されているCVKANはより安定しており、より少ないパラメーターとより浅いネットワークアーキテクチャを必要としながら、実質的に価値のあるKANよりもPARまたは優れたパフォーマンスを発揮し、説明しやすくします。

要約(オリジナル)

In this work we propose CVKAN, a complex-valued KAN, to join the intrinsic interpretability of KANs and the advantages of Complex-Valued Neural Networks (CVNNs). We show how to transfer a KAN and the necessary associated mechanisms into the complex domain. To confirm that CVKAN meets expectations we conduct experiments on symbolic complex-valued function fitting and physically meaningful formulae as well as on a more realistic dataset from knot theory. Our proposed CVKAN is more stable and performs on par or better than real-valued KANs while requiring less parameters and a shallower network architecture, making it more explainable.

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著者 Matthias Wolff,Florian Eilers,Xiaoyi Jiang
発行日 2025-03-04 16:01:06+00:00
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