Fields2Cover: An open-source coverage path planning library for unmanned agricultural vehicles

要約

このホワイト ペーパーでは、農業用車両のカバレッジ パス プランニング (CPP) 用の新しいオープン ソース ライブラリである Fields2Cover について説明します。
現在、いくつかの CPP ソリューションがありますが、それらをオープン ソース ライブラリに統合し、パフォーマンスを比較するためのベンチマーク ツールを提供する取り組みは限られています。
Fields2Cover は、カバレッジ パスの計画、新しい技術の開発、最先端のアルゴリズムのベンチマークのためのフレームワークを提供します。
このライブラリは、さまざまな車両をサポートし、農場を含むさまざまなアプリケーションに使用できるモジュール式の拡張可能なアーキテクチャを特徴としています。
そのコア モジュールは次のとおりです。枕地ジェネレーター、スワス ジェネレーター、ルート プランナー、パス プランナー。
ロボット オペレーティング システム (ROS) へのインターフェイスもアドオンとして提供されます。
この論文では、農業におけるカバレッジパスを計画するためのライブラリの機能が、シミュレーションとフィールド実験で8つの最先端の方法と7つの目的関数を使用して実証されています。

要約(オリジナル)

This paper describes Fields2Cover, a novel open source library for coverage path planning (CPP) for agricultural vehicles. While there are several CPP solutions nowadays, there have been limited efforts to unify them into an open source library and provide benchmarking tools to compare their performance. Fields2Cover provides a framework for planning coverage paths, developing novel techniques, and benchmarking state-of-the-art algorithms. The library features a modular and extensible architecture that supports various vehicles and can be used for a variety of applications, including farms. Its core modules are: a headland generator, a swath generator, a route planner and a path planner. An interface to the Robot Operating System (ROS) is also supplied as an add-on. In this paper, the functionalities of the library for planning a coverage path in agriculture are demonstrated using 8 state-of-the-art methods and 7 objective functions in simulation and field experiments.

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