要約
将来のロボットは、回復力と自律性を備えた危険なリモート環境をナビゲートします。
研究者は、堅牢性を高めるために準拠した体を持つ建物ロボットを提案していますが、このアプローチはしばしば、硬質ロボットに期待される自律能力を犠牲にします。
TenseGrity Architectureに触発されて、タスクのパフォーマンスに必要なコンプライアンスと自律性の利点を示すTenseGrity Robot（硬いストラットと弾性腱から作られたハイブリッドロボット）を紹介します。
このロボットは、フィールド環境における耐衝撃性と自律性、および最先端の最新の進歩を誇っています。これには、ドロップからの過酷な影響（少なくとも5.7 m）、オンボードセンサーを使用して形状と向きを正確に再構築し、高い移動速度を達成します。
（1分あたり18バーの長さ）、ant速度ロボットの最も急な傾斜（28度）を登ります。
構造化されていない地形でのロボットの移動を特徴付け、ナビゲーションタスクにおける自律能力を紹介し、崖から転がすことでその堅牢性を示します。
要約(オリジナル)
Future robots will navigate perilous, remote environments with resilience and autonomy. Researchers have proposed building robots with compliant bodies to enhance robustness, but this approach often sacrifices the autonomous capabilities expected of rigid robots. Inspired by tensegrity architecture, we introduce a tensegrity robot — a hybrid robot made from rigid struts and elastic tendons — that demonstrates the advantages of compliance and the autonomy necessary for task performance. This robot boasts impact resistance and autonomy in a field environment and additional advances in the state of the art, including surviving harsh impacts from drops (at least 5.7 m), accurately reconstructing its shape and orientation using on-board sensors, achieving high locomotion speeds (18 bar lengths per minute), and climbing the steepest incline of any tensegrity robot (28 degrees). We characterize the robot’s locomotion on unstructured terrain, showcase its autonomous capabilities in navigation tasks, and demonstrate its robustness by rolling it off a cliff.
arxiv情報
| 著者 | William R. Johnson III,Xiaonan Huang,Shiyang Lu,Kun Wang,Joran W. Booth,Kostas Bekris,Rebecca Kramer-Bottiglio |
| 発行日 | 2025-01-25 05:13:41+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google