Cyber-Physical Steganography in Robotic Motion Control

要約

情報隠蔽の技術であるステガノグラフィーは、ステガノグラフィーによる隠蔽とステガナリズムによる暴露の間の絶え間ない相互作用に適応して、視覚、聴覚、言語の領域にわたって継続的に進化してきました。
この研究は、ロボットの動作制御にステガノグラフィーのパラダイムを導入することにより、実行可能なステガノグラフィー媒体を構成するものの視野を広げることを目指しています。
環境の変化に対するロボットの固有の感受性の観察に基づいて、ロボットエージェントの動作に影響を与える環境刺激としてメッセージをエンコードし、結果として得られる動作軌跡からメッセージをデコードする方法論を提案します。
ロボットの完全性を最大限に高め、動作の偏差を最小限に抑えるという制約が、機密性の基礎となる基本原則として確立されています。
概念実証として、汎用的なマルチモーダル ポリシーを備えたロボットの実施形態を組み込んだ、さまざまな操作タスクにわたる模擬環境での実験を実施します。

要約(オリジナル)

Steganography, the art of information hiding, has continually evolved across visual, auditory and linguistic domains, adapting to the ceaseless interplay between steganographic concealment and steganalytic revelation. This study seeks to extend the horizons of what constitutes a viable steganographic medium by introducing a steganographic paradigm in robotic motion control. Based on the observation of the robot’s inherent sensitivity to changes in its environment, we propose a methodology to encode messages as environmental stimuli influencing the motions of the robotic agent and to decode messages from the resulting motion trajectory. The constraints of maximal robot integrity and minimal motion deviation are established as fundamental principles underlying secrecy. As a proof of concept, we conduct experiments in simulated environments across various manipulation tasks, incorporating robotic embodiments equipped with generalist multimodal policies.

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