要約
遠隔操作は、ロボットのデータを収集する効果的な方法を提供する。この分野では、遠隔操作は、新しいユーザにとっての使いやすさ、安全性の保証、異なるプラットフォーム間での移植性といった、いくつかの重要な課題に直面している。遠隔操作によって実際のロボットの器用な操作データを収集し、ロボットを訓練することは、多様なタスクにおいて素晴らしい結果を示しているが、人間とロボットの手の形態的な違いにより、新規ユーザがアクションマッピングを理解することが困難であるだけでなく、操作中の潜在的な安全性の懸念がある。これらの限界に対処するために、我々はテレプレビューを導入する。この遠隔操作システムは、ハードウェアの総コストを1,000ドル未満に抑えながら、人間の入力に基づくロボットの動作に関するリアルタイムの視覚的フィードバックを提供する。TelePreviewにより、ユーザは、ユーザの次の動作の結果を表す仮想ロボットを見ることができる。このシステムは、コマンドの視覚化と実際の実行の間の柔軟な切り替えを可能にすることで、新しいユーザーが迅速かつ安全にデモンストレーションの方法を学ぶのを支援する。我々は、このシステムが5つのタスクにおいて他の遠隔操作システムよりも優れていることを実証し、その使いやすさを強調し、多様なロボットプラットフォームへの容易な展開を強調する。私たちのコードとデプロイメント・ドキュメントは、私たちのウェブサイトhttps://nus-lins-lab.github.io/telepreview/。
要約(オリジナル)
Teleoperation provides an effective way to collect robot data, which is crucial for learning from demonstrations. In this field, teleoperation faces several key challenges: user-friendliness for new users, safety assurance, and transferability across different platforms. While collecting real robot dexterous manipulation data by teleoperation to train robots has shown impressive results on diverse tasks, due to the morphological differences between human and robot hands, it is not only hard for new users to understand the action mapping but also raises potential safety concerns during operation. To address these limitations, we introduce TelePreview. This teleoperation system offers real-time visual feedback on robot actions based on human user inputs, with a total hardware cost of less than $1,000. TelePreview allows the user to see a virtual robot that represents the outcome of the user’s next movement. By enabling flexible switching between command visualization and actual execution, this system helps new users learn how to demonstrate quickly and safely. We demonstrate that it outperforms other teleoperation systems across five tasks, emphasize its ease of use, and highlight its straightforward deployment across diverse robotic platforms. We release our code and a deployment document on our website https://nus-lins-lab.github.io/telepreview/.
arxiv情報
| 著者 | Jingxiang Guo,Jiayu Luo,Zhenyu Wei,Yiwen Hou,Zhixuan Xu,Xiaoyi Lin,Chongkai Gao,Lin Shao |
| 発行日 | 2025-01-03 15:18:18+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |