Range-Only Localization System for Small-Scale Flapping-Wing Robots

要約

小型の羽ばたき飛行ロボットの定位システムの設計は、限られたペイロードと搭載された計算資源に起因する関連する課題に直面している。本論文では、特に小型の羽ばたき飛行ロボット用に設計された超広帯域定位システムを紹介する。このシステムは、5グラムの超広帯域センサーを使用し、ロバストで、計算効率とエネルギー消費量が非常に高く、正確な3次元位置推定（平均誤差0.28メートル）を実現します。フラッパーNimble+の羽ばたき翼ロボットを用いて本システムを検証する。

要約(オリジナル)

The design of localization systems for small-scale flapping-wing aerial robots faces relevant challenges caused by the limited payload and onboard computational resources. This paper presents an ultra-wideband localization system particularly designed for small-scale flapping-wing robots. The solution relies on custom 5 grams ultra-wideband sensors and provides robust, very efficient (in terms of both computation and energy consumption), and accurate (mean error of 0.28 meters) 3D position estimation. We validate our system using a Flapper Nimble+ flapping-wing robot.

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arxiv.jp, DeepL