GSAVS: Gaussian Splatting-based Autonomous Vehicle Simulator

要約

最新の自動運転車シミュレータは、車両、建物、道路、歩行者などを含む、増え続けるアセットのライブラリを備えています。
このレベルのカスタマイズは、仮想都市環境を作成する場合には有益であることが証明されていますが、デジタル ツインまたは実際のシーンの複製内でトレーニングしようとする場合、このプロセスは煩雑になります。
ガウス スプラッティングは、シーンの再構築と新しいビューの合成における強力な技術として登場し、高い忠実度とレンダリング速度を誇ります。
本稿では、自動運転車モデルの作成・開発を支援する自動運転車シミュレータ「GSAVS」について紹介します。
シミュレーター内のすべてのアセットは、車両や環境を含む 3D ガウス スプラットです。
ただし、シミュレーターは古典的な 3D エンジン内で実行され、3D ガウス スプラットをリアルタイムでレンダリングします。
これにより、シミュレータは、古典的な 3D エンジンのカスタマイズと使いやすさを提供しながら、3D ガウス スプラッティングが誇るフォトリアリズムを利用できるようになります。

要約(オリジナル)

Modern autonomous vehicle simulators feature an ever-growing library of assets, including vehicles, buildings, roads, pedestrians, and more. While this level of customization proves beneficial when creating virtual urban environments, this process becomes cumbersome when intending to train within a digital twin or a duplicate of a real scene. Gaussian splatting emerged as a powerful technique in scene reconstruction and novel view synthesis, boasting high fidelity and rendering speeds. In this paper, we introduce GSAVS, an autonomous vehicle simulator that supports the creation and development of autonomous vehicle models. Every asset within the simulator is a 3D Gaussian splat, including the vehicles and the environment. However, the simulator runs within a classical 3D engine, rendering 3D Gaussian splats in real-time. This allows the simulator to utilize the photorealism that 3D Gaussian splatting boasts while providing the customization and ease of use of a classical 3D engine.

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