Traffic-Rule-Compliant Trajectory Repair via Satisfiability Modulo Theories and Reachability Analysis

要約

多数のルールを同時に考慮する必要があるため、自動運転車にとって交通ルールの遵守は困難です。
計画された軌道が交通規則に違反した場合、新しい軌道を最初から再計画するのが一般的です。
代わりに、計算時間を節約するための軌道修復手法を提案します。
充足可能性モジュロ理論とセットベースの到達可能性分析を組み合わせることで、初期軌道を修復できるかどうか、またどのような方法で修復できるかを判断します。
高忠実度シミュレーターと現実世界での実験により、さまざまなシナリオにおける私たちの提案されたアプローチの利点が実証されています。
ルールが複雑な複雑な環境であっても、ルール違反の軌道を効率的かつ確実に修復し、自動運転車両がリアルタイムで法的に安全な運行を迅速に再開できるようにします。

要約(オリジナル)

Complying with traffic rules is challenging for automated vehicles, as numerous rules need to be considered simultaneously. If a planned trajectory violates traffic rules, it is common to replan a new trajectory from scratch. We instead propose a trajectory repair technique to save computation time. By coupling satisfiability modulo theories with set-based reachability analysis, we determine if and in what manner the initial trajectory can be repaired. Experiments in high-fidelity simulators and in the real world demonstrate the benefits of our proposed approach in various scenarios. Even in complex environments with intricate rules, we efficiently and reliably repair rule-violating trajectories, enabling automated vehicles to swiftly resume legally safe operation in real-time.

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