Rapid and Robust Trajectory Optimization for Humanoids

要約

自由度の高いヒューマノイド ロボットの軌道設計を実行することは、計算的に困難です。
軌道設計プロセスでは、さまざまなハイパーパラメータを慎重に選択することも多く、適切な初期推測が必要となるため、開発プロセスがさらに複雑になる可能性があります。
この研究では、滑らかで物理的に実現可能な軌道を直接生成する一般化された歩行最適化フレームワークが導入されています。
提案された手法は、既存の手法よりも高速かつ堅牢な収束を示し、現代のヒューマノイドの多くに見られる閉ループ運動学的制約を明示的に組み込んでいます。
このメソッドは、https://roahmlab.github.io/RAPTOR/ にあるオープンソース C++ コードベースとして実装されています。

要約(オリジナル)

Performing trajectory design for humanoid robots with high degrees of freedom is computationally challenging. The trajectory design process also often involves carefully selecting various hyperparameters and requires a good initial guess which can further complicate the development process. This work introduces a generalized gait optimization framework that directly generates smooth and physically feasible trajectories. The proposed method demonstrates faster and more robust convergence than existing techniques and explicitly incorporates closed-loop kinematic constraints that appear in many modern humanoids. The method is implemented as an open-source C++ codebase which can be found at https://roahmlab.github.io/RAPTOR/.

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