Physical simulation of Marsupial UAV-UGV Systems Connected by a Hanging Tether using Gazebo

要約

この論文では、Gazebo のテザー UAV-UGV 有袋類システム用の ROS 2 ベースのシミュレーター フレームワークを紹介します。
このフレームワークは、テザーの長さと緩みを動的に調整できる UAV、UGV、およびウインチ間の相互作用をモデル化します。
手動制御と自動軌道追跡の両方をサポートしており、ウインチはロボット間の相対距離に基づいてテザーの長さを調整します。
シミュレータのパフォーマンスは、実世界のデータとの比較を含む実験を通じて実証され、テザーされたロボット システムをシミュレートする機能を示しています。
このフレームワークは、テザーロボットのダイナミクスを研究する研究者に柔軟なツールを提供します。
シミュレータのソース コードは研究コミュニティに公開されています。

要約(オリジナル)

This paper presents a ROS 2-based simulator framework for tethered UAV-UGV marsupial systems in Gazebo. The framework models interactions among a UAV, a UGV, and a winch with dynamically adjustable length and slack of the tether. It supports both manual control and automated trajectory tracking, with the winch adjusting the length of the tether based on the relative distance between the robots. The simulator’s performance is demonstrated through experiments, including comparisons with real-world data, showcasing its capability to simulate tethered robotic systems. The framework offers a flexible tool for researchers exploring tethered robot dynamics. The source code of the simulator is publicly available for the research community.

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