RoadGen: Generating Road Scenarios for Autonomous Vehicle Testing

要約

自動運転車の急速な開発に伴い、多様な運転シナリオをシミュレートするシナリオベースのテストの需要が高まっています。
しかし、あらゆる運転シナリオの基礎として、道路シナリオ (道路のトポロジーや形状など) は文献ではほとんど注目されていません。
いくつかの進歩にもかかわらず、完全な道路網を持たずに基本的な道路コンポーネントを生成するか、完全な道路網を生成するが単純な道路コンポーネントを生成するかのどちらかです。
結果として生じる道路シナリオには、トポロジーとジオメトリの両方において多様性が欠けています。
この問題に対処するために、私たちは、多様な道路シナリオを体系的に生成する RoadGen を提案します。
重要なアイデアは、パラメータ化された 8 種類の道路コンポーネントを接続して、トポロジとジオメトリの多様性が高い道路シナリオを形成することです。
私たちの評価では、シミュレーション用にさまざまな道路シナリオを生成する際の RoadGen の有効性と有用性が実証されました。

要約(オリジナル)

With the rapid development of autonomous vehicles, there is an increasing demand for scenario-based testing to simulate diverse driving scenarios. However, as the base of any driving scenarios, road scenarios (e.g., road topology and geometry) have received little attention by the literature. Despite several advances, they either generate basic road components without a complete road network, or generate a complete road network but with simple road components. The resulting road scenarios lack diversity in both topology and geometry. To address this problem, we propose RoadGen to systematically generate diverse road scenarios. The key idea is to connect eight types of parameterized road components to form road scenarios with high diversity in topology and geometry. Our evaluation has demonstrated the effectiveness and usefulness of RoadGen in generating diverse road scenarios for simulation.

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