DMVC-Tracker: Distributed Multi-Agent Trajectory Planning for Target Tracking Using Dynamic Buffered Voronoi and Inter-Visibility Cells

要約

このレターでは、マルチエージェント空中追跡のための分散軌道計画法を紹介します。
提案された方法は、動的バッファーボロノイセル (DBVC) と動的相互可視セル (DIVC) を使用して分散軌道生成を定式化します。
具体的には、DBVC と DIVC は、エージェント間の相互衝突やオクルージョンを防ぎ、移動するターゲットから適切な距離を維持できるようにする時変空間です。
DBVC と DIVC を効率的なバーンスタイン多項式モーション プリミティブ ベースの追跡生成方法と組み合わせます。これは、以前の研究よりも保守的ではないアプローチに洗練されています。
提案されたアルゴリズムは、Intel i7 デスクトップ上で各エージェントの軌跡を数ミリ秒以内に計算できます。
数十の障害物がある環境など、困難なシナリオでの追跡パフォーマンスを検証します。

要約(オリジナル)

This letter presents a distributed trajectory planning method for multi-agent aerial tracking. The proposed method uses a Dynamic Buffered Voronoi Cell (DBVC) and a Dynamic Inter-Visibility Cell (DIVC) to formulate the distributed trajectory generation. Specifically, the DBVC and the DIVC are time-variant spaces that prevent mutual collisions and occlusions among agents, while enabling them to maintain suitable distances from the moving target. We combine the DBVC and the DIVC with an efficient Bernstein polynomial motion primitive-based tracking generation method, which has been refined into a less conservative approach than in our previous work. The proposed algorithm can compute each agent’s trajectory within several milliseconds on an Intel i7 desktop. We validate the tracking performance in challenging scenarios, including environments with dozens of obstacles.

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