DexGrip: Multi-modal Soft Gripper with Dexterous Grasping and In-hand Manipulation Capacity

要約

ロボットグリッパーが手元にある物体を掴むだけでなく、位置を変更したり方向を変更したりできることは、汎用性の高い汎用操作を実現するために非常に重要です。
ソフトロボットによる掴みの最近の進歩により、掴みの品質と安定性は大幅に向上しましたが、その操作能力はまだ研究されていません。
この論文では、手で掴んだり、方向を変えたり、操作したりするためのマルチモーダル ソフト ロボット グリッパーである DexGrip について紹介します。
DexGrip は 3 自由度 (DoF) のアクティブ吸引パームと 3 つのアクティブ (回転) 把握面を備えており、物体を再度掴む必要がなく、柔らかく安定した器用な把握と操作が可能になります。
ユニークなことに、これらの機能により、3 つの主軸すべてで完全な 360 度回転が可能になります。
私たちは、さまざまなオブジェクトとタスクのセットにわたってこれらの機能を実験的に実証します。
DexGrip は、さまざまな剛性、サイズ、重量、表面テクスチャを持つオブジェクトをうまく掴み、再配置し、再方向付けしました。
既存のロボットグリッパーにとって大きな課題となるオブジェクトを効果的に操作できます。

要約(オリジナル)

The ability of robotic grippers to not only grasp but also re-position and re-orient objects in-hand is crucial for achieving versatile, general-purpose manipulation. While recent advances in soft robotic grasping has greatly improved grasp quality and stability, their manipulation capabilities remain under-explored. This paper presents the DexGrip, a multi-modal soft robotic gripper for in-hand grasping, re-orientation and manipulation. DexGrip features a 3 Degrees of Freedom (DoFs) active suction palm and 3 active (rotating) grasping surfaces, enabling soft, stable, and dexterous grasping and manipulation without ever needing to re-grasp an object. Uniquely, these features enable complete 360 degree rotation in all three principal axes. We experimentally demonstrate these capabilities across a diverse set of objects and tasks. DexGrip successfully grasped, re-positioned, and re-oriented objects with widely varying stiffnesses, sizes, weights, and surface textures; and effectively manipulated objects that presented significant challenges for existing robotic grippers.

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