Picking by Tilting: In-Hand Manipulation for Object Picking using Effector with Curved Form

要約

この論文では、湾曲した受動的エンドエフェクタと 2 つの平らな支持面との接触相互作用を利用して、大きすぎて掴むことができない物体を摘むために適用できるロボットの手操作技術を紹介します。
まず、物体をエンドエフェクタとサポートの間に挟んで上に傾けます。
次に、エンドエフェクタは、重力に抗して掴むために、傾けることによって形成されたオブジェクトの下の隙間に押し込まれます。
このペーパーでは、最初にオブジェクトを最初に傾けるさまざまな方法を理解するために、傾きの仕組みを調べます。
次に、安全な方法でオブジェクトを傾ける戦略を提案します。
最後に、カスタムメイドのロボットデバイスと従来のロボットアームを使用して実行される一連の実験を通じて、私たちの技術を使用してさまざまなサイズと形状のオブジェクトのピッキングが成功することを実証します。
私たちの実験結果は、シンプルなハードウェアと制御を使用し、可能な場合は適切な治具設計を使用して、オブジェクトのピッキングを確実に実行できることを示しています。

要約(オリジナル)

This paper presents a robotic in-hand manipulation technique that can be applied to pick an object too large to grasp in a prehensile manner, by taking advantage of its contact interactions with a curved, passive end-effector, and two flat support surfaces. First, the object is tilted up while being held between the end-effector and the supports. Then, the end-effector is tucked into the gap underneath the object, which is formed by tilting, in order to obtain a grasp against gravity. In this paper, we first examine the mechanics of tilting to understand the different ways in which the object can be initially tilted. We then present a strategy to tilt up the object in a secure manner. Finally, we demonstrate successful picking of objects of various size and geometry using our technique through a set of experiments performed with a custom-made robotic device and a conventional robot arm. Our experiment results show that object picking can be performed reliably with our method using simple hardware and control, and when possible, with appropriate fixture design.

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