要約
屋根裏部屋や狭いスペースなどの限られた重要インフラの検査は、作業スペースが不十分であったり、視界が限られていたり、危険物質が存在したりするため、人間のオペレーターにとっては困難です。
この論文では、PARIS (Precision Application Robot for Inaccessible Spaces) のプロトタイプを紹介します。これは、米国エネルギー省の E-ROBOT のフェーズ I 受賞者として考案、開発、テストされ、使用をヒントにした遠隔操作移動ロボット マニピュレーター システムです。
賞。
建物の熱効率を向上させるために、PARIS プラットフォームは以下をサポートします。1) 遠隔操作のマッピングとナビゲーションにより、人間のオペレーターがコンパクトな空間を探索できるようになります。
2) 検査とセンシングにより、断熱が不十分な領域の特定と位置特定が容易になります。
３）熱エネルギーが失われる対象の隙間や亀裂を気密封止する。
結果として得られる多用途のプラットフォームは、限られたスペースでの治療や修復の対象を絞った適用に合わせて調整することもできます。
要約(オリジナル)
The inspection of confined critical infrastructure such as attics or crawlspaces is challenging for human operators due to insufficient task space, limited visibility, and the presence of hazardous materials. This paper introduces a prototype of PARIS (Precision Application Robot for Inaccessible Spaces): a use-inspired teleoperated mobile robot manipulator system that was conceived, developed, and tested for and selected as a Phase I winner of the U.S. Department of Energy’s E-ROBOT Prize. To improve the thermal efficiency of buildings, the PARIS platform supports: 1) teleoperated mapping and navigation, enabling the human operator to explore compact spaces; 2) inspection and sensing, facilitating the identification and localization of under-insulated areas; and 3) air-sealing targeted gaps and cracks through which thermal energy is lost. The resulting versatile platform can also be tailored for targeted application of treatments and remediation in constrained spaces.
arxiv情報
| 著者 | Smruti Suresh,Michael Angelo Carvajal,Nathaniel Hanson,Ethan Holand,Samuel Hibbard,Taskin Padir |
| 発行日 | 2024-11-25 15:52:08+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google