Conjugate momentum based thruster force estimate in dynamic multimodal robot

要約

最先端のHarpyプラットフォームなどのスラスターと脚式移動を組み合わせたマルチモーダルシステムでダイナミックな移動を実現します。
したがって、スラスタ力を適切に見積もることは非常に重要です。
ハーピーは、メインフレームに取り付けられた脚とスラスターを使用して脚式空中移動が可能な二足歩行ロボットです。
スラストスタンドを使用してスラスタ力の特性を評価することはできますが、一般にバッテリ電圧などの動作条件は考慮されません。
この研究では、運動量ベースのスラスタ力推定器を紹介します。
推定に必要な重要な情報の 1 つは地形情報です。
地形知識がある場合とない場合の推定結果を示します。
この研究では、共役運動量スラスタ力推定器を導出し、それをスラスタ力を使用してスラスタ支援歩行を実行する数値シミュレータに実装します。

要約(オリジナル)

In a multi-modal system which combines thruster and legged locomotion such our state-of-the-art Harpy platform to perform dynamic locomotion. Therefore, it is very important to have a proper estimate of Thruster force. Harpy is a bipedal robot capable of legged-aerial locomotion using its legs and thrusters attached to its main frame. we can characterize thruster force using a thrust stand but it generally does not account for working conditions such as battery voltage. In this study, we present a momentum-based thruster force estimator. One of the key information required to estimate is terrain information. we show estimation results with and without terrain knowledge. In this work, we derive a conjugate momentum thruster force estimator and implement it on a numerical simulator that uses thruster force to perform thruster-assisted walking.

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