Contact Tooling Manipulation Control for Robotic Repair Platform

要約

この論文では、ロボット修理プラットフォームでの動的接触ツーリング操作のために設計されたさまざまなロボット操作制御方法について詳しく説明します。
検討された制御戦略には、ハイブリッド位置力制御、アドミッタンス制御、双方向テレロボット制御、仮想治具、および共有制御が含まれます。
各アプローチは、実際の修理シナリオでの接触工具タスクの処理への適用性と有効性の観点から解明され、評価されます。
ハイブリッド位置力コントローラーは、力が必要なタスクを正確に実行する能力で注目されていますが、環境の正確なモデルと構造化された静的環境が条件となります。
対照的に、非構造化環境では、双方向遠隔操作制御が調査され、モーション追跡パフォーマンスの低下を犠牲にしてでも、安定した接触にはリモートロボットコントローラーへの準拠が重要であることが明らかになりました。
さらに、仮想治具や共有制御アプローチなど、ツール操作タスク用の高度なコントローラーの潜在的な用途が調査されています。

要約(オリジナル)

This paper delves into various robotic manipulation control methods designed for dynamic contact tooling operations on a robotic repair platform. The explored control strategies include hybrid position-force control, admittance control, bilateral telerobotic control, virtual fixture, and shared control. Each approach is elucidated and assessed in terms of its applicability and effectiveness for handling contact tooling tasks in real-world repair scenarios. The hybrid position-force controller is highlighted for its proficiency in executing precise force-required tasks, but it demands contingent on an accurate model of the environment and structured, static environment. In contrast, for unstructured environments, bilateral teleoperation control is investigated, revealing that the compliance with the remote robot controller is crucial for stable contact, albeit at the expense of reduced motion tracking performance. Moreover, advanced controllers for tooling manipulation tasks, such as virtual fixture and shared control approaches, are investigated for their potential applications.

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