要約
ロボット アプリケーションの正式な検証には、そのハイブリッドな性質と分散アーキテクチャにより課題が伴います。
このペーパーでは、メッセージの発行と受信の順序を考慮しながら、トピックとサービスの両方の監視を容易にするように設計された ROSMonitoring の拡張機能である ROSMonitoring 2.0 について紹介します。
このフレームワークは、ROS1 (および部分的には ROS2 環境) 向けのこれらの新しい機能をサポートするように強化されており、リアルタイム サポート、セキュリティ、スケーラビリティ、および相互運用性が向上しています。
これらの進歩に対応するために行われた修正について説明し、消火用無人航空機 (UAV) の特定コンポーネントの実行時監視を含むケーススタディから得られた結果を紹介します。
要約(オリジナル)
Formal verification of robotic applications presents challenges due to their hybrid nature and distributed architecture. This paper introduces ROSMonitoring 2.0, an extension of ROSMonitoring designed to facilitate the monitoring of both topics and services while considering the order in which messages are published and received. The framework has been enhanced to support these novel features for ROS1 — and partially ROS2 environments — offering improved real-time support, security, scalability, and interoperability. We discuss the modifications made to accommodate these advancements and present results obtained from a case study involving the runtime monitoring of specific components of a fire-fighting Uncrewed Aerial Vehicle (UAV).
arxiv情報
| 著者 | Maryam Ghaffari Saadat,Angelo Ferrando,Louise A. Dennis,Michael Fisher |
| 発行日 | 2024-11-21 18:07:31+00:00 |
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