Performance evaluation of a ROS2 based Automated Driving System

要約

自動運転は現在、科学研究の重要な分野です。
将来的には、高度な自動運転や新しい先進運転支援システムが現実になるでしょう。
特定の分野向けの先進運転支援システムと自動運転機能はすでに市販されていますが、複雑なシナリオにおけるユビキタスな自動運転は引き続き研究課題です。
単一用途の電子制御ユニットとは対照的に、自動運転用のソフトウェアは高性能の PC 上で実行されることがよくあります。
ロボット オペレーティング システム 2 (ROS2) は、自動運転システムのコンポーネントを接続するために一般的に使用されます。
自動運転システムは時間が重要であるため、フレームワークのパフォーマンスが特に重要です。
この論文では、適時性とエラー率の両方の観点から、ROS2 の徹底的なパフォーマンス評価が行われます。
この結果は、ROS2 が自動運転システムに適したフレームワークであることを示しています。

要約(オリジナル)

Automated driving is currently a prominent area of scientific work. In the future, highly automated driving and new Advanced Driver Assistance Systems will become reality. While Advanced Driver Assistance Systems and automated driving functions for certain domains are already commercially available, ubiquitous automated driving in complex scenarios remains a subject of ongoing research. Contrarily to single-purpose Electronic Control Units, the software for automated driving is often executed on high performance PCs. The Robot Operating System 2 (ROS2) is commonly used to connect components in an automated driving system. Due to the time critical nature of automated driving systems, the performance of the framework is especially important. In this paper, a thorough performance evaluation of ROS2 is conducted, both in terms of timeliness and error rate. The results show that ROS2 is a suitable framework for automated driving systems.

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