Enabling steep slope walking on Husky using reduced order modeling and quadratic programming

要約

一部の若い鳥で観察される翼補助傾斜走行 (WAIR) は、脚式空中システムに拡張できる魅力的な操作です。
本研究では、固定ゼロモーメント点と振り子の質量中心にスラスタ力が配置されると仮定することにより、修正された可変長倒立振子（VLIP）を使用する制御方法を提案します。
QP MPC は、基準位置と速度軌道を追跡するための最適な地面反力とスラスター力を見つけるために使用されます。
40 度の傾斜面でのこの VLIP モデルのシミュレーション結果は維持されており、姿勢操作によって得られるスラスタ力が示されています。
このシミュレーションでは、スラスターの作用と脚からの牽引力の組み合わせにより、スラスター支援脚システムで WAIR がどのように可能になるかについての洞察も得られます。

要約(オリジナル)

Wing-assisted inclined running (WAIR) observed in some young birds, is an attractive maneuver that can be extended to legged aerial systems. This study proposes a control method using a modified Variable Length Inverted Pendulum (VLIP) by assuming a fixed zero moment point and thruster forces collocated at the center of mass of the pendulum. A QP MPC is used to find the optimal ground reaction forces and thruster forces to track a reference position and velocity trajectory. Simulation results of this VLIP model on a slope of 40 degrees is maintained and shows thruster forces that can be obtained through posture manipulation. The simulation also provides insight to how the combined efforts of the thrusters and the tractive forces from the legs make WAIR possible in thruster-assisted legged systems.

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