Effective Virtual Reality Teleoperation of an Upper-body Humanoid with Modified Task Jacobians and Relaxed Barrier Functions for Self-Collision Avoidance

要約

自己衝突のない動きを保証しながら、上半身のヒューマノイドを効果的に遠隔操作するために、既製の仮想現実 (VR) トラッカーを再ターゲットするアプローチを紹介します。
有効性の鍵は、修正されたタスク ヤコビアンと自己衝突回避のための緩和されたバリア関数を介して、トラッカーをジョイント セットに適切に割り当てたことでした。
このアプローチは、箱のピックアンドプレイス梱包と両手で箱をピックアップして引き渡すタスクを備えたテーブルトップ環境での操作機能をデモンストレーションすることにより、Apptronik の Astro ハードウェアで検証されました。

要約(オリジナル)

We present an approach for retartgeting off-the-shelf Virtual Reality (VR) trackers to effectively teleoperate an upper-body humanoid while ensuring self-collision-free motions. Key to the effectiveness was the proper assignment of trackers to joint sets via modified task Jacobians and relaxed barrier functions for self-collision avoidance. The approach was validated on Apptronik’s Astro hardware by demonstrating manipulation capabilities on a table-top environment with pick-and-place box packing and a two-handed box pick up and handover task.

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