Magnetic Field Aided Vehicle Localization with Acceleration Correction

要約

この論文では、特定の環境内の周囲磁場を利用することによる車両位置特定のための新しいアプローチを紹介します。
私たちのアプローチには、磁場マッピングのためのグローバル数学関数の導入と、郊外環境での車両位置を正確に推定するためのユークリッド距離ベースのマッチング技術の組み合わせが含まれます。
数学関数ベースのマップ構造により、磁場マップの効率とスケーラビリティが確保され、バッチ処理ベースの位置推定により姿勢推定の連続性が実現します。
さらに、磁場マッチングを通じて取得された更新された姿勢を利用して、オンボード加速度計のバイアス推定パイプラインを確立します。
私たちの研究の目的は、既存の位置特定方法の補助としての磁場の潜在的な有用性、特に全地球測位システム (GPS) 信号が制限されているシナリオや、コスト効率の高いナビゲーション システムが必要なシナリオで有益であることを示すことです。

要約(オリジナル)

This paper presents a novel approach for vehicle localization by leveraging the ambient magnetic field within a given environment. Our approach involves introducing a global mathematical function for magnetic field mapping, combined with Euclidean distance-based matching technique for accurately estimating vehicle position in suburban settings. The mathematical function based map structure ensures efficiency and scalability of the magnetic field map, while the batch processing based localization provides continuity in pose estimation. Additionally, we establish a bias estimation pipeline for an onboard accelerometer by utilizing the updated poses obtained through magnetic field matching. Our work aims to showcase the potential utility of magnetic fields as supplementary aids to existing localization methods, particularly beneficial in scenarios where Global Positioning System (GPS) signal is restricted or where cost-effective navigation systems are required.

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