Quadrotor Trajectory Tracking Using Linear and Nonlinear Model Predictive Control

要約

正確な軌道追跡は、雑然とした環境や妨害された環境でクアローターを安全に航行するために不可欠な特性です。
この論文では、軌道追跡のための 2 つの最先端のモデルベース制御フレームワーク、線形モデル予測コントローラー (LMPC) と非線形モデル予測コントローラー (NMPC) について詳しく説明します。
さらに、クアッドローターの運動学的および動的モデルについても包括的に説明します。
最後に、シミュレーション システムを実装して実現可能性を検証し、両方のコントローラーの有効性を実証します。

要約(オリジナル)

Accurate trajectory tracking is an essential characteristic for the safe navigation of a quadrotor in cluttered or disturbed environments. In this paper, we present in detail two state-of-the-art model-based control frameworks for trajectory tracking: the Linear Model Predictive Controller (LMPC) and the Nonlinear Model Predictive Controller (NMPC). Additionally, the kinematic and dynamic models of the quadrotor are comprehensively described. Finally, a simulation system is implemented to verify feasibility, demonstrating the effectiveness of both controllers.

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