MAN TruckScenes: A multimodal dataset for autonomous trucking in diverse conditions

要約

自動運転トラック輸送は、現代の物流と環境に大きな影響を与える可能性がある有望なテクノロジーです。
公道での安全を確保することは、環境を正確に認識する必要がある主要な任務の 1 つです。
これを達成するために、機械学習手法は大規模なデータセットに依存しますが、今日に至るまで、自動運転トラックで利用できるそのようなデータセットはありません。
この研究では、自動運転トラック輸送用の初のマルチモーダル データセットである MAN TruckScenes を紹介します。
MAN TruckScenes により、研究コミュニティはトレーラーの閉塞、新しいセンサーの視点、端末環境などのトラック固有の課題に初めて取り組むことができます。
さまざまな環境条件での 20 秒間の 740 以上のシーンで構成されています。
センサー セットには、カメラ 4 台、ライダー 6 台、レーダー センサー 6 台、IMU 2 台、高精度 GNSS が含まれます。
データセットの 3D 境界ボックスは手動で注釈が付けられ、高品質基準を達成するために慎重にレビューされました。
境界ボックスは、27 のオブジェクト クラス、15 の属性、および 230 メートルを超える範囲で使用できます。
シーンは 34 の異なるシーン タグに従ってタグ付けされており、幅広いアプリケーションを促進するためにシーン全体ですべてのオブジェクトが追跡されます。
さらに、MAN TruckScenes は、360{\deg} の範囲をカバーする 4D レーダー データを提供する最初のデータセットであり、注釈付きの 3D 境界ボックスを備えた最大のレーダー データセットです。
最後に、広範なデータセット分析とベースライン結果を提供します。
データセット、開発キットなどはオンラインで入手できます。

要約(オリジナル)

Autonomous trucking is a promising technology that can greatly impact modern logistics and the environment. Ensuring its safety on public roads is one of the main duties that requires an accurate perception of the environment. To achieve this, machine learning methods rely on large datasets, but to this day, no such datasets are available for autonomous trucks. In this work, we present MAN TruckScenes, the first multimodal dataset for autonomous trucking. MAN TruckScenes allows the research community to come into contact with truck-specific challenges, such as trailer occlusions, novel sensor perspectives, and terminal environments for the first time. It comprises more than 740 scenes of 20s each within a multitude of different environmental conditions. The sensor set includes 4 cameras, 6 lidar, 6 radar sensors, 2 IMUs, and a high-precision GNSS. The dataset’s 3D bounding boxes were manually annotated and carefully reviewed to achieve a high quality standard. Bounding boxes are available for 27 object classes, 15 attributes, and a range of more than 230m. The scenes are tagged according to 34 distinct scene tags, and all objects are tracked throughout the scene to promote a wide range of applications. Additionally, MAN TruckScenes is the first dataset to provide 4D radar data with 360{\deg} coverage and is thereby the largest radar dataset with annotated 3D bounding boxes. Finally, we provide extensive dataset analysis and baseline results. The dataset, development kit, and more are available online.

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