Soft Gripping System for Space Exploration Legged Robots

要約

惑星探査では車輪付きロボットが主流となってきましたが、その形状により、急な坂道や岩だらけの地形、微小重力下を移動する場合の能力が制限されます。
グリッパーを備えた脚式ロボットは、これらの障害を克服するための有力な代替手段です。
この論文では、脚付き宇宙探査ロボットに、でこぼこした岩場で信頼できるアンカーを提供できるグリップシステムを提案します。
このグリッパーは、セグメント化された腱駆動のフィンガーを使用してターゲットの形状に適応することにより、ソフト グリップ技術の利点を提供し、マイクロスパインの助けを借りて岩の多い表面に強力に接着します。
グリップ性能が展示され、複数の実験により、引っ張る角度、ターゲットの形状、スパインの構成、および作動力が性能に与える影響が実証されています。
結果は、提案されたグリッパーが、登山、月の洞窟、小惑星表面の探査などの高度な宇宙探査に適したソリューションとなり得ることを示しています。

要約(オリジナル)

Although wheeled robots have been predominant for planetary exploration, their geometry limits their capabilities when traveling over steep slopes, through rocky terrains, and in microgravity. Legged robots equipped with grippers are a viable alternative to overcome these obstacles. This paper proposes a gripping system that can provide legged space-explorer robots a reliable anchor on uneven rocky terrain. This gripper provides the benefits of soft gripping technology by using segmented tendon-driven fingers to adapt to the target shape, and creates a strong adhesion to rocky surfaces with the help of microspines. The gripping performances are showcased, and multiple experiments demonstrate the impact of the pulling angle, target shape, spine configuration, and actuation power on the performances. The results show that the proposed gripper can be a suitable solution for advanced space exploration, including climbing, lunar caves, or exploration of the surface of asteroids.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google