Robot Swarming over the internet

要約

この論文では、インターネット上の通信を使用して遠隔地にある 2 つの異なるテストベッド システムを含むロボットの協調制御を検討します。
これにより、群集アルゴリズムに必要な位置、速度、方向などのロボットのステータスを交換する機能が提供されます。
結果は、すべてのロボットがテストベッドの 1 つで定義されたリーダーに適切に従っていることを示しています。
データ交換レートの測定では、パケットの損失がなく、平均転送遅延が実際のアプリケーションの許容範囲内に収まっていることが示されています。
私たちの知る限り、この論文の新規性は、インターネットのような大規模ネットワーク上のこの種の制御に関するものです。

要約(オリジナル)

This paper considers cooperative control of robots involving two different testbed systems in remote locations with communication on the internet. This provides us the capability to exchange robots status like positions, velocities and directions needed for the swarming algorithm. The results show that all robots properly follow some leader defined one of the testbeds. Measurement of data exchange rates show no loss of packets, and average transfer delays stay within tolerance limits for practical applications. In our knowledge, the novelty of this paper concerns this kind of control over a large network like internet.

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