High-density Electromyography for Effective Gesture-based Control of Physically Assistive Mobile Manipulators

要約

高密度筋電図検査 (HDEMG) は、さまざまな電子制御デバイスへの制御入力として筋電活動を検出できます。
さらに、HDEMG センサーはさまざまな衣類に組み込むことができ、ユーザーのルーチンに統合された非侵入型の筋電インターフェイスが可能になります。
私たちの研究では、モバイルマニピュレーターの制御と連動して、さまざまな家事や身体支援のタスクを実行する、簡単に製造可能な HDEMG デバイスを導入しています。
モバイルマニピュレーターは家中どこでも操作でき、家庭内でのさまざまな補助作業や日常業務に適用できます。
私たちは、8 自由度モバイル マニピュレーターの複雑な可動性と操作機能の正確な制御を可能にするデバイスを使用して、リアルタイムの筋電ジェスチャ認識の使用を評価します。
困難なセルフケアおよび家事活動に従事する 13 人の参加者を含む私たちの評価は、家庭内でモバイル マニピュレーターを制御するためのウェアラブル HDEMG システムの可能性を示しています。

要約(オリジナル)

High-density electromyography (HDEMG) can detect myoelectric activity as control inputs to a variety of electronically-controlled devices. Furthermore, HDEMG sensors may be built into a variety of clothing, allowing for a non-intrusive myoelectric interface that is integrated into a user’s routine. In our work, we introduce an easily-producible HDEMG device that interfaces with the control of a mobile manipulator to perform a range of household and physically assistive tasks. Mobile manipulators can operate throughout the home and are applicable for a spectrum of assistive and daily tasks in the home. We evaluate the use of real-time myoelectric gesture recognition using our device to enable precise control over the intricate mobility and manipulation functionalities of an 8 degree-of-freedom mobile manipulator. Our evaluation, involving 13 participants engaging in challenging self-care and household activities, demonstrates the potential of our wearable HDEMG system to control a mobile manipulator in the home.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google