Component Modularized Design of Musculoskeletal Humanoid Platform Musashi to Investigate Learning Control Systems

要約

学習制御システムを研究するための筋骨格ヒューマノイドプラットフォームとしてMusashiを開発するために、私たちは柔軟な筋骨格構造、冗長センサー、および容易に再構成可能な構造を備えた身体を目指しました。
そのために、関節角度を直接計測できる関節モジュール、さまざまな筋ルートを実現できる筋モジュール、軟構造を備えた非線形弾性ユニットなどの開発を行っています。次に、関節モジュールと筋のみで構成される筋骨格系プラットフォーム「MusashiLarm」を開発します。
モジュール、一般的なボーン フレーム、マッスル ワイヤー ユニット、およびいくつかのアタッチメント。
最後に、MusashiLarmを全身設計に拡張した筋骨格系ヒューマノイドプラットフォームであるMusashiを開発し、そのコンセプトの有効性を検証するためにいくつかの基礎実験と学習制御実験を実施します。

要約(オリジナル)

To develop Musashi as a musculoskeletal humanoid platform to investigate learning control systems, we aimed for a body with flexible musculoskeletal structure, redundant sensors, and easily reconfigurable structure. For this purpose, we develop joint modules that can directly measure joint angles, muscle modules that can realize various muscle routes, and nonlinear elastic units with soft structures, etc. Next, we develop MusashiLarm, a musculoskeletal platform composed of only joint modules, muscle modules, generic bone frames, muscle wire units, and a few attachments. Finally, we develop Musashi, a musculoskeletal humanoid platform which extends MusashiLarm to the whole body design, and conduct several basic experiments and learning control experiments to verify the effectiveness of its concept.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google