要約
この文書では、ロボカップ 2024 競技会に向けてシャヒド ベヘシュティ大学電気工学部のロボティクスおよびインテリジェント オートメーション ラボで開発された、Auriga の @Work チームとそのロボットについて説明します。
このロボットは産業作業用に設計されており、反復的な環境や危険な環境での効率を最適化します。
全方向移動のための 4 輪 Mecanum システムと、オブジェクトの取り扱いとナビゲーションのための 3D プリントされたグリッパーを備えた 5 自由度のマニピュレーター アームを備えています。
電子機器には、ESP32 マイクロコントローラーを備えたカスタム ボードと、リアルタイム制御用の Nvidia Jetson Nano が含まれています。
主要なソフトウェア コンポーネントには、マッピング用の Hector SLAM、A* パス プランニング、物体検出用の YOLO が含まれており、ナビゲーションと衝突回避を強化するための統合センサーによってサポートされています。
要約(オリジナル)
This paper describes Auriga’s @Work team and their robot, developed at Shahid Beheshti University Faculty of Electrical Engineering’s Robotics and Intelligent Automation Lab for RoboCup 2024 competitions. The robot is designed for industrial tasks, optimizing efficiency in repetitive or hazardous environments. It features a 4-wheel Mecanum system for omnidirectional movement and a 5-degree-of-freedom manipulator arm with a 3D-printed gripper for object handling and navigation. The electronics include custom boards with ESP32 microcontrollers and an Nvidia Jetson Nano for real-time control. Key software components include Hector SLAM for mapping, A* path planning, and YOLO for object detection, supported by integrated sensors for enhanced navigation and collision avoidance.
arxiv情報
| 著者 | Erfan Amoozad Khalili,Kiarash Ghasemzadeh,Hossein Gohari,Mohammadreza Jafari,Matin Jamshidi,Mahdi Khaksar,AmirReza AkramiFard,Mana Hatamzadeh,Saba Sadeghi,Mohammad Hossein Moaiyeri |
| 発行日 | 2024-10-27 09:29:07+00:00 |
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