Efficiency Optimization of a Two-link Planar Robotic Arm

要約

2 リンク平面ロボット アームのエネルギー消費の最適化は、システムの効率を最適化のターゲットとして考慮されます。
力学システムの枠組み内での熱力学原理の新しい定式化が使用されます。
このアプローチは、ロボット アームの周期運動を考慮し、外力に抵抗しながらタスク空間内の点 A から点 B に移動するというタスクをロボット アームに与えた際の周期平均エネルギーを分析することによって適用されます。
リンク間のエネルギー伝達率は正と負に分類され、平均化されたエネルギー量と組み合わせた結果は、新しい定式化で熱力学の第 2 法則によって課される制約を遵守しながら、最適化問題に対処するために使用されます。

要約(オリジナル)

Energy consumption optimization of a two-link planar robotic arm is considered with the system’s efficiency being the target for optimization. A new formulation of thermodynamic principles within the framework of dynamical systems is used. This approach is applied by considering cyclic motions for the robotic arm and analyzing the cyclic averaged energies while the robotic arm is tasked with going from point A to point B in the task space while resisting an external force. The energy transfer rate between the links is classified into positive and negative and the results combined with the averaged energy quantities, are used to address the optimization problem while adhering to the constraints imposed by the second law of thermodynamics in its new formulation.

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