要約
ソフト ロボットは、複雑な環境に対する適応性と安全なインタラクションを提供します。
ソフトロボットを簡単に組み立てることができるラピッドプロトタイピングキットを使用すると、さまざまな環境に合わせたり、生物の動きを模倣したりするために、さまざまな形状を迅速に探索できるようになります。
SoftSnap モジュールを紹介します。これは、繋がれていない種類のソフト ロボットの迅速な組み立てを可能にするスナップ式コンポーネントです。
各 SoftSnap モジュールには、組み込みの計算機能、モーター駆動のストリング作動、ストリングの構成に基づいてさまざまな形状に変形できる柔軟な熱可塑性ポリウレタン (TPU) プリント構造が含まれています。
これらのモジュールは、他の SoftSnap モジュールまたはカスタマイズ可能なコネクタと簡単に接続できます。
ヒトデ型ロボット、クモヒトデ型ロボット、ヘビ型ロボット、3D グリッパー、リング型ロボットの 4 つの構成を通じて、SoftSnap システムの多用途性を示します。
これらの構成は、SoftSnap モジュールの組み立ての容易さ、適応性、機能の多様性を強調しています。
SoftSnap モジュラー システムは、ソフト ロボットのプロトタイピングを簡素化するためのスケーラブルなスナップ式アプローチを提供し、研究者がアンテザード ソフト ロボット システムを迅速に調査することを容易にします。
要約(オリジナル)
Soft robots offer adaptability and safe interaction with complex environments. Rapid prototyping kits that allow soft robots to be assembled easily will allow different geometries to be explored quickly to suit different environments or to mimic the motion of biological organisms. We introduce SoftSnap modules: snap-together components that enable the rapid assembly of a class of untethered soft robots. Each SoftSnap module includes embedded computation, motor-driven string actuation, and a flexible thermoplastic polyurethane (TPU) printed structure capable of deforming into various shapes based on the string configuration. These modules can be easily connected with other SoftSnap modules or customizable connectors. We demonstrate the versatility of the SoftSnap system through four configurations: a starfish-like robot, a brittle star robot, a snake robot, a 3D gripper, and a ring-shaped robot. These configurations highlight the ease of assembly, adaptability, and functional diversity of the SoftSnap modules. The SoftSnap modular system offers a scalable, snap-together approach to simplifying soft robot prototyping, making it easier for researchers to explore untethered soft robotic systems rapidly.
arxiv情報
| 著者 | Luyang Zhao,Yitao Jiang,Chun-Yi She,Muhao Chen,Devin Balkcom |
| 発行日 | 2024-10-24 21:49:20+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google