Swarm-SLAM : Sparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization and Mapping Framework for Multi-Robot Systems

要約

Collaborative Simultaneous Localization And Mapping (C-SLAM) は、屋内、地下、水中など、外部測位システムのない環境でマルチロボット操作を成功させるために不可欠なコンポーネントです。
このホワイト ペーパーでは、オープン ソースの C-SLAM システムである Swarm-SLAM を紹介します。これは、スウォーム ロボティクスのすべての重要な特性である、スケーラブル、柔軟、分散型、スパースになるように設計されています。
当社のシステムは、慣性、LIDAR、ステレオ、および RGB-D センシングをサポートしており、通信を減らして収束を加速する新しいロボット間ループ クロージャー優先順位付け手法が含まれています。
5 つの異なるデータセットで ROS-2 の実装を評価し、3 台​​のロボットがアドホック ネットワークを介して通信する実世界の実験を行いました。
私たちのコードは公開されています: https://github.com/MISTLab/Swarm-SLAM

要約(オリジナル)

Collaborative Simultaneous Localization And Mapping (C-SLAM) is a vital component for successful multi-robot operations in environments without an external positioning system, such as indoors, underground or underwater. In this paper, we introduce Swarm-SLAM, an open-source C-SLAM system that is designed to be scalable, flexible, decentralized, and sparse, which are all key properties in swarm robotics. Our system supports inertial, lidar, stereo, and RGB-D sensing, and it includes a novel inter-robot loop closure prioritization technique that reduces communication and accelerates convergence. We evaluated our ROS-2 implementation on five different datasets, and in a real-world experiment with three robots communicating through an ad-hoc network. Our code is publicly available: https://github.com/MISTLab/Swarm-SLAM

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