Reflexive Input-Output Causality Mechanisms

要約

この論文では、反射的作動の概念を探求し、ロボットが内部および外部の両方の刺激をどのように活用して、ロボットの動作、性能、またはサイズ、形状、構成などの物理的特性の変化を引き起こすかを検討します。
これらの変更自体は、さらなる適応を促進するための入力として順番に再利用される可能性があります。
反射神経が環境変化への反応に不可欠な要素である生物学的システムからインスピレーションを得ており、ロボットが多様な状況に適応し、複雑なタスクを実行できるようにするためには、反射的な作動が不可欠です。
接触に敏感な反射アーム、物理カウンター、およびそれらのアプリケーションなどの既存の実装から提供される例を使用して、反射作動の基礎となる原理が分析されます。
また、この論文では、この研究分野を前進させるための将来の方向性と課題についても概説し、適応性と応答性の高いロボット システムの開発におけるその重要性を強調しています。

要約(オリジナル)

This paper explores the concept of reflexive actuation, examining how robots may leverage both internal and external stimuli to trigger changes in the motion, performance, or physical characteristics of the robot, such as its size, shape, or configuration, and so on. These changes themselves may in turn be sequentially re-used as input to drive further adaptations. Drawing inspiration from biological systems, where reflexes are an essential component of the response to environmental changes, reflexive actuation is critical to enable robots to adapt to diverse situations and perform complex tasks. The underlying principles of reflexive actuation are analyzed, with examples provided from existing implementations such as contact-sensitive reflexive arms, physical counters, and their applications. The paper also outlines future directions and challenges for advancing this research area, emphasizing its significance in the development of adaptive, responsive robotic systems.

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