要約
UAV 技術の最近の進歩により、GNSS 信号がブロックされたり妨害されたりする限られた環境で使用するためのマルチ UAV 航空測量システムの開発への関心が高まっています。
このペーパーでは、航空磁気測量シナリオに焦点を当てます。
地球の磁場を反映するクリーンな磁気測定値を取得するには、磁気センサーを他の電子デバイスから隔離する必要があり、位置特定が大きな課題となります。
私たちは視覚的に協調的な位置特定ソリューションを提案します。
このソリューションには、視覚処理モジュールと改良されたマニホールドベースのセンサー フュージョン アルゴリズムが組み込まれており、信頼性の高い正確な位置情報を提供します。
実際の飛行実験によりこのアプローチが検証され、単軸センチメートルレベルの精度とデシメートルレベルの全体的な 3D 位置決め精度が実証されました。
要約(オリジナル)
Recent advancements in UAV technology have spurred interest in developing multi-UAV aerial surveying systems for use in confined environments where GNSS signals are blocked or jammed. This paper focuses airborne magnetic surveying scenarios. To obtain clean magnetic measurements reflecting the Earth’s magnetic field, the magnetic sensor must be isolated from other electronic devices, creating a significant localization challenge. We propose a visual cooperative localization solution. The solution incorporates a visual processing module and an improved manifold-based sensor fusion algorithm, delivering reliable and accurate positioning information. Real flight experiments validate the approach, demonstrating single-axis centimeter-level accuracy and decimeter-level overall 3D positioning accuracy.
arxiv情報
| 著者 | Liang Liu,Xiao Hu,Wei Jiang,Guanglei Meng,Zhujun Wang,Taining Zhang |
| 発行日 | 2024-10-10 08:13:30+00:00 |
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