Autonomous Vehicles Path Planning under Temporal Logic Specifications

要約

経路計画は自動運転の重要な要素です。
グローバル プランナーが高レベルの計画を担当します。
基本的には既知の地図上で最短経路検索を実行し、それによってローカル (低レベル) プランナーの制御に使用されるウェイポイントを定義します。
ローカルプランニングは、車両自体でリアルタイムに繰り返し実行される実行時検証方法であり、効率的かつ安全な方法で目的のウェイポイントにつながる最適な短地平線の経路を見つけます。
課題は、ローカル プランナーが、環境で利用可能な情報について繰り返し受信する更新を考慮する必要があることです。
さらに、障害物との衝突回避の必要性、交通ルールの遵守、規制要件の順守、そして最終的には次のウェイポイントに効率的に到達することなど、多種多様な要件を考慮する必要があるため、複雑なタスクを実行します。
この文書では、これらすべての要件を満たすロジックベースの仕様メカニズムについて説明します。

要約(オリジナル)

Path planning is an essential component of autonomous driving. A global planner is responsible for the high-level planning. It basically performs a shortest-path search on a known map, thereby defining waypoints used to control the local (low-level) planner. Local planning is a runtime verification method which is repeatedly run on the vehicle itself in real-time, so as to find the optimal short-horizon path which leads to the desired waypoint in a way which is both efficient and safe. The challenge is that the local planner has to take into account repeatedly incoming updates about the information available of the environment. In addition, it performs a complex task, as it has to take into account a large variety of requirements, originating from the necessity of collision avoidance with obstacles, respecting traffic rules, sticking to regulatory requirements, and lastly to reach the next waypoint efficiently. In this paper, we describe a logic-based specification mechanism which fulfills all these requirements.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google