Hybrid Feedback for Three-dimensional Convex Obstacle Avoidance (Extended version)

要約

任意形状の凸状障害物が存在する3次元環境における自律ロボットナビゲーション問題に対して、ハイブリッドフィードバック制御方式を提案する。提案するハイブリッド制御戦略は、目標への移動モードと障害物回避モードの切り替えから構成され、障害物のない作業空間における目標位置の大域的な漸近安定性を保証する。また、未知の環境における提案ハイブリッド制御器の実装手順を示し、シミュレーション結果を通じてその有効性を検証する。

要約(オリジナル)

We propose a hybrid feedback control scheme for the autonomous robot navigation problem in three-dimensional environments with arbitrarily-shaped convex obstacles. The proposed hybrid control strategy, which consists in switching between the move-to-target mode and the obstacle-avoidance mode, guarantees global asymptotic stability of the target location in the obstacle-free workspace. We also provide a procedure for the implementation of the proposed hybrid controller in a priori unknown environments and validate its effectiveness through simulation results.

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arxiv.jp, DeepL