Two-Finger Soft Gripper Force Modulation via Kinesthetic Feedback

要約

私たちは、触覚センサーに依存せずに、2 本指グリッパーの柔らかい指と物体との間の接触力を調整する方法を研究します。
この研究は、接触検出に関する以前の結果のフォローアップです。
ここで、私たちの仮説は、指と物体の接触が検出されると、指の曲げ測定値と接触の瞬間の曲げとの間の望ましい差を維持するコントローラーが、接触力を維持および調整するのに十分であるというものです。
このアプローチは、単一のオブジェクトに接触しているときに両方の指に同時に適用できます。
私たちは仮説の検証に成功し、接触力とピーク引き抜き力の大きさと、乗算係数で表される望ましい差との関係を特徴づけました。
すべての結果は実際の物理デバイス上で実行されます。

要約(オリジナル)

We investigate a method to modulate contact forces between the soft fingers of a two-finger gripper and an object, without relying on tactile sensors. This work is a follow-up to our previous results on contact detection. Here, our hypothesis is that once the contact between a finger and an object is detected, a controller that keeps a desired difference between the finger bending measurement and its bending at the moment of contact is sufficient to maintain and modulate the contact force. This approach can be simultaneously applied to both fingers while getting in contact with a single object. We successfully tested the hypothesis, and characterized the contact and peak pull-out force magnitude vs. the desired difference expressed by a multiplicative factor. All of the results are performed on a real physical device.

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