RoTip: A Finger-Shaped Tactile Sensor with Active Rotation

要約

近年の光学式触覚センサー技術の進歩は、主にセンシング精度の向上とセンシング方式の範囲の拡大に重点が置かれています。
より巧みな操作の要件を満たすためには、触覚センサーをより動的にする動きがあるはずです。
この論文では、独立して制御されるジョイントとその表面全体で接触を感知する機能を備えた独自に設計された、新しい視覚ベースの触覚センサーである RoTip を紹介します。
センサーの回転機能は、物体の表面に接触しながらセンサーを動かすことができるため、日常の物体、特に薄くて柔軟な物体を操作する場合に特に重要です。
操作実験は、私たちが提案する RoTip が剛体および柔軟な物体を操作できることを実証しており、指全体の触覚フィードバックとアクティブな回転機能により、より複雑で正確な操作タスクを探索できる可能性があります。

要約(オリジナル)

In recent years, advancements in optical tactile sensor technology have primarily centred on enhancing sensing precision and expanding the range of sensing modalities. To meet the requirements for more skilful manipulation, there should be a movement towards making tactile sensors more dynamic. In this paper, we introduce RoTip, a novel vision-based tactile sensor that is uniquely designed with an independently controlled joint and the capability to sense contact over its entire surface. The rotational capability of the sensor is particularly crucial for manipulating everyday objects, especially thin and flexible ones, as it enables the sensor to mobilize while in contact with the object’s surface. The manipulation experiments demonstrate the ability of our proposed RoTip to manipulate rigid and flexible objects, and the full-finger tactile feedback and active rotation capabilities have the potential to explore more complex and precise manipulation tasks.

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