Towards Super-Nominal Payload Handling: Inverse Dynamics Analysis for Multi-Skill Robotic Manipulation

要約

多関節ロボットの動作計画は従来、メーカーが定義した積載量制限内で動作するアルゴリズムによって管理されてきました。
Franka Emika Panda ロボットの実証分析は、このアプローチがロボットの動的に到達可能なタスク空間を不必要に制限していることを示しています。
これらの結果は、そのようなロボットの動作範囲の拡大を確立し、定格容量の 2 倍を超えるペイロードを処理できることを示しています。
さらに、我々の予備的な調査結果は、掴みにくいモーションプリミティブを把握ベースの操作と統合すると、公称限界を超えるペイロードを伴う操作タスクの成功率をさらに高める可能性があることを示しています。

要約(オリジナル)

Motion planning for articulated robots has traditionally been governed by algorithms that operate within manufacturer-defined payload limits. Our empirical analysis of the Franka Emika Panda robot demonstrates that this approach unnecessarily restricts the robot’s dynamically-reachable task space. These results establish an expanded operational envelope for such robots, showing that they can handle payloads of more than twice their rated capacity. Additionally, our preliminary findings indicate that integrating non-prehensile motion primitives with grasping-based manipulation has the potential to further increase the success rates of manipulation tasks involving payloads exceeding nominal limits.

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