Communication Backbone Reconfiguration with Connectivity Maintenance

要約

情報交換は、捜索救助、軍事作戦、災害対応など、複数のエージェントが関与するアプリケーションにおいて重要です。
この研究では、ネットワーク化されたマルチエージェントの動作計画の問題をマニピュレータの動作計画の問題として再構成することにより、通信バックボーンの設計、展開、および再構成に取り組む、シンプルで効果的な軌道計画フレームワークを提案します。
私たちのアプローチは、使用されるロボットの数と各ロボット間の距離制限の両方の点で、さまざまな構成のバックボーンに有効です。
ここ数年、マルチロボットシステム向けの接続制限ナビゲーションに関する研究が行われてきましたが、マニピュレータの分野は理論的にも実践的にもおそらくより発展しています。
したがって、私たちの方法論は、マニピュレータ用の広く利用可能な動作計画アルゴリズムとフレームワークの上に構築された実用的なアプリケーションを促進します。

要約(オリジナル)

The exchange of information is key in applications that involve multiple agents, such as search and rescue, military operations, and disaster response. In this work, we propose a simple and effective trajectory planning framework that tackles the design, deployment, and reconfiguration of a communication backbone by reframing the problem of networked multi-agent motion planning as a manipulator motion planning problem. Our approach works for backbones of variable configurations both in terms of the number of robots utilized and the distance limit between each robot. While research has been conducted on connection-restricted navigation for multi-robot systems in the last years, the field of manipulators is arguably more developed both in theory and practice. Hence, our methodology facilitates practical applications built on top of widely available motion planning algorithms and frameworks for manipulators.

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