Residual Descent Differential Dynamic Game (RD3G) — A Fast Newton Solver for Constrained General Sum Games

要約

我々は、制約付きマルチエージェント ゲーム制御問題に対するニュートン ベースのソルバーである Residual Descent Differential Dynamic Game (RD3G) を紹介します。
提案されたソルバーは、エージェントが報酬と状態制約を通じて結合される問題に対して局所的なナッシュ均衡を求めます。
提案された手法を競合する最先端の手法と比較し、いくつかの問題例で RD3G アルゴリズムの計算上の利点を紹介します。

要約(オリジナル)

We present Residual Descent Differential Dynamic Game (RD3G), a Newton-based solver for constrained multi-agent game-control problems. The proposed solver seeks a local Nash equilibrium for problems where agents are coupled through their rewards and state constraints. We compare the proposed method against competing state-of-the-art techniques and showcase the computational benefits of the RD3G algorithm on several example problems.

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